1、毕业论文 I 目录目录 引 言 .1 可编程控制器的简介 .2 1.1 可编程控制器的产生 2 1.2 可编程控制器的定义与特点 .2 1.2.1 可编程控制器的定义 .2 1.2.2 可编程控制器的特点 .3 1.3 可编程控制器的主要性能指标 .3 1.4 可编程控制器的分类 .4 1.4.1 按控制规模分类 4 1.4.2 按结构形式分类 .5 143 按生产厂家分类 .6 1.5 可编程序控制器的发展趋势 . 6 2.1 可编程控制器的组成与基本结构 .7 2.1.2 可编程序控制器的硬件系统 .7 2.1.2 可编程序控制器的软件系统 . 11 2.2 可编程控制器的工作原理 .12
2、 2.3 可编程控制器的编程语言 .13 2.3.1 梯形图语言 .13 2.3.2 助记符语言 .13 2.3.3 顺序功能图语言 .14 2.4 可编程控制器的应用领域 .14 2.4.1 开关量的逻辑控制 .14 2.4.2 模拟量控制 .14 2.4.3 运动控制 .15 2.4.4 过程控制 .15 2.4.5 数据处理 .15 2.4.6 通信及联网 16 3.1 概述 .17 3.2 机械手的组成 .17 3.3 机械手的分类 .18 3.4 机械手的应用 18 4.1 控制要求 .19 4.2 机械手的控制系统设计方案的比较 20 5.1 可编程控制器的选型 21 毕业论文 I
3、I 5.1.1I/O 总点数的确定 21 5.1.2 I/O 点信号性质分析 .21 5.1.3 用户存储器容量的估算 .21 5.2 可编程控制器的梯形图 .22 5.2.1 程序的总体结构设计 .22 5.2.2 初始化程序 .23 5.2.3 手动程序 .23 5.2.4 回原位程序 .24 5.2.5 自动程序 .25 5.3 指令程序 .26 5.4 I/O 接线图 .28 5.5 相关电气设备选择和校验 .31 5.5.1 系统调试 .31 5.5.2 程序的运行与调试 .31 5.6 材料清单 .32 设计总结. 32 参考文献. 34 致谢 错误!未定义书签。 毕业论文 1 引
4、引 言言 在现代工业中， 生产过程的机械化、 自动化已成为突出的主题。 随着工业现代化的进一步发展,自动化已经成为现代企业中的重要 支柱,无人车间、无人生产流水线等等，已经随处可见。同时，现 代生产中，存在着各种各样的生产环境，如高温、放射性、有毒气 体、 有害气体场合以及水下作业等， 这些恶劣的生产环境不利于人 工进行操作。 工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术， 是现 代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物， 并以成为现代机 械制造生产系统中的一个重要组成部分。 工业机械手是提高生产过 程自动化、 改善劳动条件、 提高产品质量和生产效率的有效手段之 一。 尤其在高温、 高压、 粉尘、 噪声以及带有放射性和污染的场合， 应用得更为广泛。在我国，近几年来也有较快的发展，并取得一定 的效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。 本课题拟开发物料搬运机械手，采用日本三菱公司的 FX2N 系 列 PLC，对机械手的上下、左右以及抓取运动进行控制。该装置机 械部分有滚珠丝杠、滑轨、机械抓手等；电气方面由交流电机、变 频器、操作台等部件组成。我们利用可编程技术，结合相应的硬件
