1、 毕业论文（设计）报告纸 共 29 页 第 1 页 装 订 线 毕业论文毕业论文 课 题 名 称 ：气动机械手的设计 专业及班级：机械制造与设计 学 号 ： 姓 名 ： 指 导 教 师 ： 继续教育学院 2012 年 4 月 15 日 摘摘 要要 毕业论文（设计）报告纸 共 29 页 第 2 页 装 订 线 在设计机械手臂座的时候，用两个电机提供动力。左边一电机通过谐波减速器减 速后，通过齿轮来控制手臂的回转，而手臂弯曲动作的动力，由右边一电机提供。电 机2同样也是通过谐波减速器减速后，通过一个长轴，把动力传到底部的小齿轮上， 再由小齿轮与大齿轮的啮合，把动力传到那竖直的锥齿轮上，又通过锥齿轮
2、之间的啮 合，把动力与运动传递到横轴上，这样，再通过键连接，就能把动力传到那带轮上。 这样，带轮就以一定的速度不停的转，以给臂关节通过同步齿型带传递动力。 在设计臂关节结构时，我们用两个同步齿形带轮来传递动力，而带轮又与轴和机 械式离合器的左半边相连，这样，就使轴与左半边相连的离合器转动。在右半边为一 电磁制动器， 制动器的左半边与离合器的右半边相连， 而且通过盘与上臂相连。 这时， 当电磁铁通电时，制动器吸合，这时离合器也分开。这样，上臂就停止在所要求的位 置上了。当电磁铁失电时，由于弹簧力的作用，把制动器推开，同时离合器在弹簧力 的作用下自动啮合，手臂恢复原有的运动。 注：机械手臂的运动范
3、围手其结构的限制，在手臂的运动到达结构位置之前，必须使 其自动停止。机械手臂的运动机械位置是有关节处牙嵌离合齿上的突起部分而定。手 臂在极限位置自动停止， 反向运行的条件完全是靠离合齿上的凸起部分与滑块的接触 实现的。为了使离合齿轮能顺利的脱开和啮合，对离合齿上的凸起部分斜面的升角 arctg。只有满足这个条件，离合齿上凸起部分的斜面与滑块在滑动时才不 会发生自锁。这样手臂才能自动停止和反向动作！ 方案二 此方案在臂关节的结构设计上与方案一有所不同。这里设计成中心轴不转动。改 在同步带轮处装两个轴承。这样，带轮可自由转动，而不会影响轴，且把离合器的左 半边加工在带轮上，这样，不仅可以缩小空间，而且可以提高强度。其余与方案一相 同。 关键词：机械手臂；极限位置；啮合； 目目 录录 毕业论文（设计）报告纸 共 29 页 第 3 页 装 订 线 摘要.2 第一章 前言 1.1 机械手概述.5 1.2 机械手的组成和分类.5 1.2.1 机械手的组成 5 1.2.2 机械手的分类
