1、 毕业论文毕业论文 专 业： 机电一体化 班 级：08高机电2班（高技 高职） 姓 名： 指导老师： 论文名称： PLC 控制机械手 日 期： 2009年12月3日 摘摘 要要 机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之 一。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成；电气方面有交流 电机、变频器、传感器、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置 控制技术、检测技术等。本文介绍的机械手是由 PLC 输出三路脉冲，分别驱动横 轴、竖轴变频器，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给 PLC 主机；位置信号由接近开关反馈给 PLC 主机，通过交流
2、电机的正反转来控制 机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。本课题拟开发的物料搬运 机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进 行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。 关键词关键词：机械手 PLC 变频器 交流电机 淄博职业学院毕业设计 目录 2 目目 录录 第一章 三相异步电动机和电气传动 1 1.1 传动机构 2 1.2 三相异步电动机的结构 3 1.3 三相电动机的转动原理 6 第二章变频器. 1 2.1 变频器的构成 1 2.2 变频器的分类 2 2.3 FR-A540 变频器. 3 第三章可编程控制器 PLC . 1 3.1P
3、LC 简介 . 1 3.2 PLC 的工作原理. 2 第四章机械手 PLC 控制系统设计. 1 4.1 机械手的工艺过程 1 4.2 PLC 控制系统 . 2 谢 辞. 1 参考文献. 1 附 录 引引 言言 在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。随着工业现 代化的进一步发展,自动化已经成为现代企业中的重要支柱,无人车间、 无人生产 流水线等等，已经随处可见。同时，现代生产中，存在着各种各样的生产环境， 如高温、放射性、有毒气体、有害气体场合以及水下作业等，这些恶劣的生产环 境不利于人工进行操作。 工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术， 是现代控制理论与 工业生产
4、自动化实践相结合的产物， 并以成为现代机械制造生产系统中的一个重 要组成部分。工业机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件、提高产品质量 和生产效率的有效手段之一。尤其在高温、高压、粉尘、噪声以及带有放射性和 污染的场合，应用得更为广泛。在我国，近几年来也有较快的发展，并取得一定 的效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。 本课题拟开发物料搬运机械手，采用日本三菱公司的 FX2N 系列 PLC，对机 械手的上下、左右以及抓取运动进行控制。该装置机械部分有滚珠丝杠、滑轨、 机械抓手等；电气方面由交流电机、变频器、操作台等部件组成。我们利用可编 程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。 由于时间仓促和个人水平限制，我的设计存在着许多还没来得及解决的问 题，希望广大老师、同学能够给予批评指正并予以解决。 2 1 第一
