1、 1 课程设计说明书 设计题目：工业机械手设计 学院学院：机电工程学院 班级班级：机械电子 091 班 学号学号： 姓名姓名： 指导老师指导老师： 完成日期完成日期：2012-5-25 2 第一章第一章 机械手设计任务书机械手设计任务书 . 3 1.11.1 课程设计目的课程设计目的 . 3 1.21.2 设计内容和设计内容和要求要求 3 第二章第二章 腕部设计腕部设计 . 4 2.12.1 腕部设计的基本要求腕部设计的基本要求 . 4 2.22.2 碗部的机构设计碗部的机构设计 4 2.32.3 碗部设计的计算碗部设计的计算 6 2.42.4 拉紧装置原理拉紧装置原理 . 7 第三章第三章
2、手臂的设计手臂的设计 8 3.13.1 手臂旋转机构设计手臂旋转机构设计 8 3.23.2 驱动力矩的计算驱动力矩的计算 10 3.33.3 缸盖联接螺钉和动片联接螺钉计算缸盖联接螺钉和动片联接螺钉计算.11 3.43.4 夹紧缸弹簧的确定夹紧缸弹簧的确定 12 第四章第四章 液压系统控制液压系统控制 13 4.14.1 液压系统动作循环及电磁铁动作顺序表液压系统动作循环及电磁铁动作顺序表. 13 4.2 机械手总机械手总的液压控制图的液压控制图 . 13 4.3 4.3 现场器件跟现场器件跟 PLCPLC 的连线的连线 14 4.4 PLC 三菱编程三菱编程梯形图：梯形图： . 15 第五章
3、第五章 参考文献参考文献 . 20 3 第一章第一章 机械手设计任务书机械手设计任务书 1.11.1 课程设计目的课程设计目的 课程设计是一个极为重要的实践性教学环节，是使学生综合运用所学过的 基本理论、 基本知识与基本技能去解决专业范围内的工程设计问题而进行的一次 基本训练。这对学生即将从事的相关技术工作和未来事业的开拓都具有一定意 义。 其主要目的： 一、 培养学生综合分析和解决本专业的一般工程技术问题的独立工 作能力，拓宽和深化学生的知识。 二、 培养学生树立正确的设计思想，设计构思和创新思维，掌握工程 设计的一般程序规范和方法。 三、 培养学生树立正确的设计思想和使用技术资料、国家标准
4、等手 册、图册工具书进行设计计算，数据处理，编写技术文件等方面 的工作能力。 四、 培养学生进行调查研究，面向实际，面向生产，向工人和技术人 员学习的基本工作态度，工作作风和工作方法。 1.21.2 设计内容和要求设计内容和要求 （一）原始数据及资料 （1）原始数据： a、生产纲领：100000 件（两班制生产） b、自由度（四个自由度） 臂转动 210 臂上下运动 300mm 臂升长（伸缩） 400mm 手部转动 180 （2）设计要求： a、上料机械手结构设计图、装配图、各主要零件图（一套） b、液压原理图（一张） c、设计计算说明书（一份） （3）技术要求 主要参数的确定： a、 坐标形式：圆柱坐标 b、 抓重：200N c、 自由度：4 个 d、 臂的运动行程：伸缩运动 400mm，回转运动 210， 升降运动 300mm e、 臂的运动速
