1、目录目录 一、一、机械手机械手设计要求设计要求 . 1 1.1、设计题目 1 1.2、设计任务 2 二、二、机械手工作原理及工艺动作流程图机械手工作原理及工艺动作流程图 . 3 2.1、机械手水平回转动作 . 3 2.2、机械手上下摆动动作 . 4 2.3、机械手工艺动作流程图 . 4 三、三、机械手运动循环总图及动作时间分配机械手运动循环总图及动作时间分配 . 5 四、四、机械手驱动装置及传动类型选择机械手驱动装置及传动类型选择 . 6 4.1.1、驱动装置的选择 . 6 4.1.2、选定电动机的容量 6 4.2.1、传动类型的选择 . 7 五、五、机械手传动比分配及主要执行机构机械手传动比
2、分配及主要执行机构 . 8 5.1.1、传动比分配 8 5.2.1、齿轮齿条机构. 8 5.2.2、曲柄滑块机构. 9 5.2.3、不完全齿轮机构 . 10 5.2.4、圆柱凸轮连杆机构 10 六、六、机械手主要零件及主要参数机械手主要零件及主要参数 . 12 七、七、机械手简易外观机械手简易外观 3D 图及其他参考方案图及其他参考方案 13 7.1、简易外观 3D 图 . 13 7.2、其他参考方案 . 14 八、总体评价八、总体评价 15 九、结束语九、结束语 15 十、参考文件十、参考文件 15 - 1 - 一、一、机械手机械手设计要求设计要求 1.1 设计题目设计题目 机 械 手 机
3、体 底 座 机械手的外观图 设计二自由度关节式热镦挤送料机械手，由电动机驱动，夹送圆柱形镦料， 往 40 吨镦头机送料。它的动作顺序是：手指夹料，手臂上摆 15，手臂水平回 转 120，手臂下摆 15，手指张开放料。手臂再上摆，水平反转，下摆，同时手 指张开，准备夹料。 主要要求：完成手臂上下摆动以及水平回转的机械运动设计。图为机械手的 外观图。热镦挤送料机械手技术参数见表。 方案号 最大抓重 kg 手指夹持工件 最大直径 mm 手臂回转 角度 （） 手臂回转 半径 mm 手臂上下摆 动角度 （） 送料 频率 次/min 电动机转 速 r/min A 2 25 100 685 20 10 96
4、0 - 2 - 1 1.2 .2 设计任务设计任务 1.机械手一般包括连杆机构、凸轮机构和齿轮机构。 2.设计传动系统并确定其传动比分配。 3.设计平面连杆机构。对所设计的平面连杆机构进行速度、加速度分析，绘 制运动线图。 4.设计凸轮机构。按各凸轮机构的工作要求选择从动件的运动规律，确定基 圆半径，校核最大压力角与最小曲率半径。对盘状凸轮要用电算法计算出理论廓 线、实际廓线值。画出从动件运动规律线图及凸轮廓线图。 5.设计计算齿轮机构。 6.编写设计计算证明书。 7.机械手的计算机动态演示验证。 - 3 - 二二、机械手机械手工作原理以及工艺动作流程图工作原理以及工艺动作流程图 2.12.1 机械手水平回转动作：机械手水平回转动作： 不完全齿轮 + 曲柄滑块 + 齿轮齿条机构 曲柄滑块 齿轮 齿条 不完全齿轮 曲柄 滑块 - 4 - 2.2.2 2 机械手上下摆动动作机械手上下摆动动作 圆柱凸轮+连杆机构 2.32.3 机械手工艺动作流程机械手工艺动作流程 - 5 - 三三、机械手运动循机械手运动循环环总图总图及动作时间分配及动作时间分配 图 3 时间分配
