1、摘摘 要要 机械手是模仿着人手的部分动作，按照给定程序、轨迹和要求能实现自动 抓取、搬运的自动机械装置。也是近几十年发展起来一种高科技自动化生产设 备，它对稳定、提高产品质量、提高生产效率、改善劳动条件和产品的快速更新 换代起着十分重要的作用， 随着工业机械化和自动化的发展以及气动技术自身的 一些优点，气动机械手已经广泛应用在生产自动化的各个行业。随着工业自动化 的普及和发展，控制器的需求量逐年增大，搬运机械手的应用也逐渐普及，主要 在汽车，电子，机械加工、食品、医药等领域的生产流水线或货物装卸调运, 可 以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率， 以降低其他搬运方式的限制和 不足，满足现代
2、经济发展的要求。 本设计中的机械手采用上下升降加平面转动式结构，机械手的动作由气动 缸驱动， 气动缸由相应的电磁阀来控制， 电磁阀由 PLC 控制。 驱动执行元件完成， 能十分方便的嵌入到各类工业生产线中。机械手采用 PLC 控制，具有可靠性高、 改变程序灵活等优点，无论是进行时间控制还是行程控制或混合控制，都可通过 设定 PLC 程序来实现。可以根据机械手的动作顺序修改程序，使机械手的通用性 更强。 关键词：关键词：PLC；机械手； Abstract Manipulator is part of the action imitating the hands, according to the
3、 given program, track and requirements to achieve automatic grab, and carrying automatic mechanical device. In the past few decades is also developed a high-tech automatic production equipment, it to stability, improve product quality, improve the production efficiency, improve working conditions an
4、d product rapid renewal plays a very important role, along with the development of the industrial mechanization and automation and pneumatic technology own some merits pneumatic manipulator has been used widely in the production of various industry automation. With the popularity and development of industrial automation, demand for the controller has been increasing year by year, the application of carrying manipulator growing popularity, mainly in the cars, electronic, mechanical processing, f
