1、 摘要 机械手是工业控制和加工中经常用到的执行部件， 具有能适应恶劣工作环 境、效率高、安全稳定和可进行高强度工作的优点，在自动化生产线上有广泛 的应用。 在现代工业中，生产过程的机械化，自动化已成为突出的主题。化工等连 续性生产过程的自动化已基本得到解决。 专用机床是大批量生产自动化的有效 的办法；控制机床、数控机床、加工中心等自动化机械是有效地解决多品种小 批量生产自动化的重要办法。但除切削加工本身外，还有大量的装卸、搬运、 装配等作业，有待于进一步实现机械化,工业机械手就是为实现这些工序的自 动化而生产的。 机械手是能够模仿人体上肢的部分功能， 可以对其进行自动控 制使其按照预定要求输送
2、制品或操持工具进行生产操作的自动化生产设备。 自 上世纪六十年代，PLC 设计的机械手被实现为一种产品后，对它的开发应用 也在不断发展，它可以在减轻繁重的体力劳动、改善劳动条件和安全生产；提 高生产效率、稳定产品质量、降低废品率、降低生产成本、增强企业的竞争力 等方面起到及其重要的作用。 关键字：机械手 PLC 现代工业 目 录 目 录 . 1 第一章 概述 . 2 1.1 机械手 PLC 的应用和发展. 2 1.2 PLC 选取. 3 1.3 系统的整体设计分析 . 4 第二章 硬件设计 . 5 2.1 机械结构和控制要求 . 5 2.2 输入/输出点地址分配 5 2.3 主电路图 6 第三
3、章 系统软件设计 . 7 3.1 机械手的运行流程 . 7 3.2 机械手运行梯形图 . 8 3.3 机械手运行指令表 . 13 第四章 系统调试 . 16 4.1 使用设备 . 16 4.2.调试过程 . 16 设计总结 . 17 参考文献 . 18 第一章 概述 1.1 机械手 PLC 的应用和发展 随着科学技术的发展，电气控制领域取得了很大的发展，也得了越来 越多的应用。 可编程控制器 （PLC） 的应用使电气控制技术发生了根本的变化。 术的发展，电气控制技术在各个领域，特别是在机电自动控制技术、数字技术 和网络通信技术发展起来的一种通用工业自动控制装置。 PLC 作为先进的、应用势头最
4、强的工业控制器风靡全球，与 CAD/CAM 和工业机器人一起成为现代工业控制的三大支柱。 其功能从初期的主要替代继 电器、 接触器的简单功能， 发展到接近目前通用的计算机所具有的强大软硬件 功能。 在现代工业中，生产过程的机械化，自动化已成为突出的主题。化工等连 续性生产过程的自动化已基本得到解决。但在机械工业中，加工、装配等生产 是不连续的。专用机床是大批量生产自动化的有效的办法；控制机床、数控机 床、加工中心等自动化机械是有效地解决多品种小批量生产自动化的重要办 法。但除切削加工本身外，还有大量的装卸、搬运、装配等作业，有待于进一 步实现机械化。 ，美国生产的全部工业零件中，有 75%是小批量生产，金属加 工生产批量中有四分之三有 50 件以下，零件真正在机床上加工的时间仅占零 件生产时间的 5%。从这里看出，装卸、搬运等工序机械化的迫切性，工业机 械手就是为实现这些工序的自动化而生产的。 自上世纪六十年代，机械手被实现为一种产品后，对它的开发应用也在不 断发展， 最典型的发展是生产者将此产品大量应用于卫生行业 （全自动生化分 析仪） ，从而实现了卫生检验中急需短时间、
