1、 - I - 第第 1 1 章章 绪绪 论论 1 1 1.1 现代运动控制技术概述 . 1 1.1.1 机电一体化技术的发展概况 1 1.1.2 现代交流伺服运动控制技术 2 1.2 多轴运动控制的发展现状 . 3 1.2.1 概述 3 1.2.2 多轴运动控制器 . 3 1.3 工业搬运机器人发展现状 4 1.3.1 发展史 4 1.3.2 国内外实例 5 1.4 课题背景及论文任务 . 6 第第 2 2 章章 系统组成系统组成 8 8 2.1 机械部分 8 2.1.1 自由度 9 2.1.2 此机械结构的优缺点及可行性 . 10 2.2 控制部分 . 11 2.2.1 系统总体 . 12
2、2.2.2 控制卡 . 13 2.2.3 执行电机 . 13 2.2.4 驱动器 . 15 2.2.5 控制柜 . 17 2.3 传感部分 . 19 2.3.1 安全保护 . 19 2.3.2 人机交互系统 20 第第 3 3 章章 PMAC 2PMAC 2 型控制卡的应用型控制卡的应用 2121 3.1 概述 . 21 3.1.1 PMAC 简介及选型 21 3.1.2 PMAC 应用系统开发流程 . 23 - II - 3.2 PMAC 2 硬件组成、工作原理及安装 . 23 3.2.1 硬件组成及工作原理 23 3.2.2 总线连接 . 25 3.2.3 应用方式 . 26 3.3 软件
3、设置和定义 27 3.3.1 建立主机通讯 27 3.3.2 重要变量的设置 27 3.3.3 PID 参数设置 . 28 3.4 PMAC 2 的功能 29 3.4.1 执行运动程序 . 29 3.4.2 执行 PLC 程序 30 3.4.3 伺服环更新. 30 3.4.4 换向更新 . 30 3.4.5 资源管理 . 31 3.4.6 任务优先级. 31 3.5 软件系统 . 31 3.5.1 软件总体 . 31 3.5.2 命令、变量、程序 . 32 3.6 系统编程 . 34 3.6.1 堆垛任务分析 34 3.6.2 建立坐标系. 36 3.6.3 回零运动 . 37 3.6.4 箱
4、装货物码放程序设计 38 3.6.5 袋装货物码放程序设计 44 3.6.6 调试运行 . 46 第第 4 4 章章 人机界面开发人机界面开发 4848 4.1 界面设计概述 48 4.1.1 界面的概念. 48 4.1.2 界面设计原则 48 - III - 4.1.3 开发工具 . 49 4.2 堆垛界面开发 49 4.2.1 设计步骤 . 49 4.2.2 效果评估 . 59 第第 5 5 章章 总结与展望总结与展望 6060 致谢致谢 6161 参考文献参考文献 6262 - 1 - 第第 1 1 章章 绪绪 论论 1.1 1.1 现代运动控制技术概述现代运动控制技术概述 运动控制起源于早期的伺服控制。简单的说，运动控制就是对机械传动装 置的计算机控制，即对机械运动部件的位置、速度等进行性实时的控制管理， 使其按照预期的轨迹和运动参数完成相应的动作。 随着计算机技术和微电子技 术的发展，机电一体化技术得到迅速发展，运动控制技术作为其关键的组成部 分，也得到了前所未有的大发展，各种运动控制的新技术、新产品层出不穷， 使产品结构和生产系统结构、控制策
