1、 -1- 毕业论文毕业论文 专 业：机械制造专业 入学时间：2006 年 9 月 毕业时间：2011 年 7 月 -2- 序 机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器， 它有多个 自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。 1962 年， 美国联合控制公司在上述方案的基础上又试制成一台数控示教再现型机 械手。商名为 Unimate（即万能自动） 。运动系统仿照坦克炮塔，臂可以回转、俯仰、 伸缩、用液压驱动；控制系统用磁鼓作为存储装置。不少球坐标通用机械手就是在这 个基础上发展起来的。同年该公司和普鲁曼公司合并成立万能自动公司,专门生产工 业机械手。 1962 年美国
2、机械制造公司也实验成功一种叫 Vewrsatran 机械手。该机械手的中 央立柱可以回转、升降采用液压驱动控制系统也是示教再现型。虽然这两种机械手出 现在六十年代初，但都是国外工业机械手发展的基础。 1978 年美国 Unimate 公司和斯坦福大学，麻省理工学院联合研制一种 Unimate-Vicarm 型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位 误差小于1 毫米。 联邦德国机械制造业是从 1970 年开始应用机械手， 主要用于起重 运输、焊接和设备的上下料等作业。 联邦德国 KnKa 公司还生产一种点焊机械手，采用关节式结构和程序控制。 日本是工业机械手发展最快、应用最多
3、的国家。自 1969 年从美国引进两种机械 手后大力从事机械手的研究。 前苏联自六十年代开始发展应用机械手，至 1977 年底，其中一半是 国产，一半是进口。 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。 工业机械手的是 工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在 构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业 的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。 机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过 程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技
4、术邻域 内，迅速发殿起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更 好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它 具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特 点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。 -3- 机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和 计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。 机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器， 它有多个 自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。 1.1 1.1 机械手的分类机械手的分类 机械手一般分为三类：第一类是不需要人工操作的通用机械手。它是一种独立的 不附属于某一主机的装置。 它可以根据任务的需要编制程序， 以完成各项规定的操作。 它的特点是具备普通机械的性能之外，还具备通用机械、记忆智能的三元机械。第二 类是需要人工才做的，称为操作机。它起源于原子、军事工业，先是通过操作机来完 成特定的作业，后来发展到用无线电讯号操作机来进行探测月球等。工业中采用的锻 造操作机也
