1、 第1章 绪论 当今社会，科学技术日新月异，时代前进的步伐越迈越宽，应用自动化设备,计算 机处理,现代化通讯,数字化信息,现代化显示设备等高新技术而建立的现代化智能,监 控等系统已经得到充分的发展与应用,智能机器人也就应运而生。 同时， 在建设以人为 本的和谐社会的过程中，智能服务机器人能够完成多种危险作业，以保证人身安全。 因此，重点研究低成本的自组织网络，个性化的智能机器人成为主要方向。 此外随着汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人关注。全国电子 大赛和省内电子大赛几乎每次都有智能小车这方面的题目， 全国各高校也都很重视该 题目的研究。可见其研究意义也很适应了当今智能机器人研究
2、方向。本设计就是在这 样的背景下提出的，指导教师已经有充分的准备。本题目是结合科研项目而确定的设 计类课题。设计的智能电动小车应该能够实时显示时间、速度，具有语音识别、避障 功能，可程控行驶速度。 根据题目的要求，确定如下方案：在现有玩具电动车的基础上，加装光电、红外 线，实现对电动车的速度、位置、运行状况的实时测量，并将测量数据传送至单片机 进行处理，然后由单片机根据所检测的各种数据实现对电动车的智能控制。 这种方案能实现对电动车的运动状态进行实时控制，控制灵活、可靠、精度高， 可满足对系统的各项要求。本设计采用凌阳系列中的 SPCE061A 单片机为控制核心， 利用红外线传感器检测道路上的
3、障碍，控制电动小汽车的自动避障，快慢速行驶，以 及自动停车，并可以自动记录时间和速度，语音识别功能。SPCE061A 是一款 16 位 单片机， 它的易用性和多功能性受到了广大使用者的好评。 它是第三代单片机的代表。 新一代的单片机的最主要的技术特点是向外部接口电路扩展，以实现 Microcomputer 完善的控制功能为己任，将一些外部接口功能单元如 A/DPWM PCA(可编程计数器阵列)WDT(监视定时器)高速 I/O 口计数器的捕获/比较逻辑 等。 这一代单片机中， 在总线方面最重要的进展是为单片机配置了芯片间的串行总线， 为单片机应用系统设计提供了更加灵活的方式。凌阳公司还为这一代单
4、片机 SPCE061A 系列单片机引入了具有较强功能语音识别。新一代单片机为外部提供了相 当完善的总线结构，为系统的扩展与配置打下了良好的基础。 本设计就采用了比较先进的 SPCE061A 为控制核心， SPCE061A 采用 CHOMS 工 艺，功耗很低。该设计具有实际意义，可以应用于考古、机器人、医疗器械等许多方 面。尤其是在足球机器人研究方面具有很好的发展前景。所以本设计与实际相结合， 现实意义很强。 第2章 硬件电路设计 2.1 硬件框图 避障语音控制小车系统构成框图如图 2-1 所示。主要由 61 板、电机驱动板、 车体（含前后轮电机）和显示板等部分构成。 61板 板 板 板 板 板 LED 板 板 板 板 板 板 板 板 板 板 板 板 板 板 板 板 板 板 板 板 板 板 板 板 板 板 板 板 MIC 图 2-1 控制系统构成框图 硬件连接如图 2-2 所示。 IOB2 IOB9 IOB10 IOB11 IOB3 61板 车体 驱动板 IOB8 IOB9 IOB10 IOB11 IOB8 前轮电机 后轮电机 J3 J4 显示板 OBST_Input SP
