1、 I 毕业论文（设计）毕业论文（设计） 题题 目目 搬运机械手搬运机械手 PLCPLC 控制系统控制系统 姓姓 名名 学学 号号 专业年级专业年级 电气自动化电气自动化 指导教师指导教师 xxxx 2012 年 9 月 24 日 I 摘 要 随着工业自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大，搬运机械手的应用也逐渐 普及，主要在汽车，电子，机械加工、食品、医药等领域的生产流水线或货物装卸调运, 可 以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率，以降低其他搬运方式的限制和不足，满 足现代经济发展的要求。 本机械手的机械结构主要包括由两个电磁阀控制的液压钢来实现机械手的上升下降 运动及夹紧工件的动作
2、，两个转速不同的电动机分别通过两线圈控制电动机的正反转，从 而实现小车的快进、慢进、快退、慢退的运动运动；其动作转换靠设置在各个不同部位的 行程开关(SQ1-SQ9)产生的通断信号传输到 PLC 控制器，通过 PLC 内部程序输出不同的 信号，从而驱动外部线圈来控制电动机或电磁阀产生不同的动作，可实现机械手的精确定 位；其动作过程包括：下降、夹紧、上升、慢进、快进、慢进、延时、下降、放松、上升、 慢退、快退、慢退；其操作方式包括：回原位、手动、单步、单周期、连续；来满足生产 中的各种操作要求。 关键词关键词：搬运机械手 可编程控制器（PLC） 液压 电磁阀 II 目目 录录 摘摘 要要 I I
3、 目目 录录 IIII 引引 言言 1 1 第一章第一章 机械手概况机械手概况 2 2 1.1 搬运机械手的应用简况 . 2 1.2 机械手的应用意义 . 3 1.3 机械手的发展概况 . 3 1.4 机械手的发展趋势 . 4 1.5 PLC 概况及在机械手中的应用 . 5 第二章第二章 搬运机械手总体设计方案搬运机械手总体设计方案 7 7 2.1 搬运机械手结构及其动作 . 7 2.2 机械手的控制过程 . 7 2.3 机械手的控制要求 . 8 第三章第三章 搬运机械手硬件系统设计搬运机械手硬件系统设计 8 8 3.1 机械手的结构 . 8 3.2 电气控制的设计 . 9 3.3 操作面板及
4、动作说明 . 9 3.4 I/O 分配 10 第四章第四章 搬运机械手的软件系统设计搬运机械手的软件系统设计 1111 4.1 梯形图的总体设计 . 错误错误! !未定义书签。未定义书签。 4.2 各部分梯形图的设计 . 错误错误! !未定义书签。未定义书签。 结结 论论 1616 谢谢 辞辞 1717 参考文献参考文献 1818 附：语句表附：语句表 梯形图梯形图 I/OI/O 接线图接线图 1 引 言 机械手：mechanical hand，也被称为自动手，auto hand 能模仿人手和臂的某些动作功能， 用以按固定程序抓取、 搬运物件或操作工具的自动 操作装置。 它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化， 能在有害环境下操作以 保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
