1、 毕业设计说明书毕业设计说明书 题题 目：目： 管道清扫机器人的三维建模及快速成型管道清扫机器人的三维建模及快速成型 学学 校：校： 院院 系：系： 机电工程学院机电工程学院 专专 业：业： 机电一体化机电一体化 姓姓 名：名： 学学 号：号： 指导老师：指导老师： 二零一一年十二月一日二零一一年十二月一日 1 管道清扫机器人的三维建模及快速成型管道清扫机器人的三维建模及快速成型 【摘要】【摘要】 本设计重要介绍了管道清扫机器人各零部件并基于 Pro/ENGINEER Wildfire 4.0 对各零部件进行三维建模、装配及仿真运动。最后在 CatalystEX 4.1 中进行快速成型加工，
2、加工出来模型。并录制了装配、仿真及 CatalystEX 4.1 加工过程操作视频。 【关键词关键词】 管道清扫机器人 建模 装配 仿真 快速成型 2 目录目录 1 绪 论 . 3 2 管道机器人的结构概述 3 2.1 管道清扫机器人的重要零部件 3 2.2 尺寸及运动结构 3 2.3 管道机器人的组成 3 3 重要零件的建模过程 4 3.1 机器人底盘的设计 4 3.2 旋转台的生成 4 3.3 动臂的生成 5 3.3.1 前动臂的生成 5 3.3.2 后动臂的生成 5 3.4 液压筒和液压柱的生成 5 3.4.1 液压筒 5 3.4.2 液压柱 6 3.5 链条的生成 6 3.5.1 链节
3、的绘制 6 3.5.2 轨迹线的绘制 8 3.5.3 链条的组装 8 4 管道机器人的装配 . 11 4.1 液压模块装配 . 11 4.2 齿轮和链条的装配 . 14 4.3 底盘、轴、齿轮链的装配 . 15 4.4 总体的装配 . 15 5 机构仿真 . 16 6 快速成型 . 18 6.1 快速成型的概述 . 18 6.2 快速成型加工过程 19 7 结论 . 22 8 参考文献 . 23 附录 错误错误! !未定义书签。未定义书签。 3 1 1 绪绪 论论 本设计重要是针对其外型建模及运动机构仿真方面做了较深的研究，是采用 pro/E4.0 对管道清扫机器人进行三维建模、装配及仿真，并
4、学会了用 CatalystEX 软件对三维模型的处 理后在快速成型机上成型，使自己又学会了怎么操作立体打印机。本设计说明书重要采用了叙 述加图片相结合的方法对整个建模过程进行阐述。 2 2 管道机器人的结构概述管道机器人的结构概述 2.1 管道清扫机器人的重要零部件 我设计的管道清扫机器人采用履带链条传动，这样设计有好多优势，增加管道壁摩擦面 积，承重能力强；方便节能，使其清洁效果更好。它重要有机架主体、齿状论、链条、动臂、 液压缸、液压轴、挠性毛刷、连架、摄像头、照明灯、传感器等一些小零件。通过遥控实现对 机器人的控制。 2.2 尺寸及运动结构 机器人长*宽*高=500*240*400 链条传动、通过液压系统及电机来控制机器人的活动。 2.3 管道机器人的组成 图 1 结构重要零件分布图 （1旋转台、2销钉、3动臂 1、4动臂 2、5挠性刷、6刷轴、7液压柱、8液压 筒、9齿轮、
