计算机控制课程设计---达林算法计算机控制系统设计
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计算机控制课程设计---达林算法计算机控制系统设计
1、课程设计（论文）任务书 专 业 仪器科学与技术 班 级 学 生 指导教师 题 目 计算机控制课程设计 子 题 达林算法计算机控制系统设计 设计时间 2012 年 12 月 19 日 至 2012 年 12 月 25 日 共 1 周 设计要求 某过程对象的传递函数为： 2 0( ) (1) s e Gs s s ，采用零阶保持器，采样周期 1Ts，试： 试: 1、从理论上设计2 m Ts的达林算法控制器。 2、利用 MA TLAB 的 Simulink 仿真工具系统进行仿真，分析系统的输出和控 制器的输出。 3、分析系统的振铃现象，并对达林算法控制器进行改进，并利用 MATLAB的 Simuli
2、nk 仿真工具进行仿真。 4、利用 MA TLAB的控制工具箱，对无振铃现象的系统进行仿真，绘制系统的 输出响应曲线。 5、将控制器转化为差分方程，利用 MA TLAB 的 M-文件，绘制系统的输出响 应曲线和控制器的输出序列。 指导教师签字： 系（教研室）主任签字： 年 月 日 一、从理论上设计一、从理论上设计2 m Ts的达林算法控制器。的达林算法控制器。 1、求达林算法所期望的闭环脉冲传递函数 因为sTs1,2所以2l 又有s m 2T 带入达林算法所要期望的闭环脉冲传递函数，可得： 1 3 15.0 35.0 1 1 607.01 393.0 1 1 1 1 z z ze ze ze
3、ze z m m T T lT T 系统的闭环误差脉冲传递函数为： 1 31 607.01 393.0607.01 1 z zz zz e 2、求广义对象的脉冲传递函数： 11 13 2 21 2 368.011 718.01368.0 1 1 1 1 1 G zz zz ss zz ss e s e Zz sTs 3、数字控制器为： 311 11 393.0607.01718.01 368.011068.1 D zzz zz zzG z z e 二、二、利用利用 MATLAB 的的 Simulink 仿真工具系统进行仿真仿真工具系统进行仿真，分析，分析 系统的输出和控制器的输出。系统的输出和控制器的输出。 1、simulink仿真图： 2、达林算法下，单位阶跃输入时的输出响应为： 05101520253035404550 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 分析：输出响应曲线没有超调，但是调节时间长,大约为15s。 3、达林算法下，单位节约输入时数字控制器的输出响应： 05101520253035404550 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 分析：数字控制器的输出序列以2T为周期上下振荡，出现振铃现象，振铃现象 会增加
