1、1 机械手部分 1.1 设计要求 机械手 开始时，机械手处于原始位置，且为放松状态，则 Y1 亮，Y7 亮，按下启动 按钮 SB 后，机械手开始顺序动作： 1、机械手下降：延时 1 秒后，Y1 灭，到下限位时，按 SQ1，则 Y2 亮。 2、机械手夹紧：延时 3 秒后， Y3 亮， 3、机械手上升：延时 1 秒后，Y2 灭，到上限位后，按 SQ2，则 Y4 亮， 4、机械手右行：延时 4 秒后，到右限位，按 SQ3，则 Y8 亮， 5、机械手下降：到下限位后，按 SQ1，则 Y6 亮， 6、机械手放松：延时 3 秒后，Y3 灭，Y7 亮， 7、机械手上升：Y6 灭，到上限位后，按 SQ2，则
2、Y8 亮， 8、机械手左移：Y8 灭，到左限位后，按 SQ4，则 Y1 亮，回到原始位置。 机械手示意图 1.2 设计目的 （1）通过对机械手的设计，加深了对 PLC 的了解认识。 （2）熟悉了 PLC 编程的工作原理、规则、技巧和方法等。 （3）将书本所学运用于模型，实现知识与实践的统一。 1.3 工作原理 PLC 是采用“循环扫描”的工作方式，从第一条指令开始逐条顺序执行 用户程序，直至遇到结束符后又返回第一条指令，如此周而复始不断循环，每一 个循环成为一个扫描周期。 1.4 机械手原理解析 1.4.1 主流程图 1.4.2 系统运行过程分析 机械手示意图 机械手的初始位置在原点时，指示灯
3、 Y1 和 Y7 亮，表示未动作时机械手处 于上限位且为放松状态。当按下启动按钮 SB 以后，机械手依次完成：下降、夹 紧、上升、右移、下降、放松、左移、原点，从而实现机械手一个周期的动作。 机械手的下降、 上升、 左移、 右移的动作转换是靠限位开关来控制的， 而夹紧、 放松动作的转换是有时间继电器来控制的。 按下启动按钮 SB 以后，处于原点位置的机械手将下降，当降至下行限位开 关 SQ1 处时，指示灯 Y2 亮，说明机械手已经到达下限位处，延时 3 秒后夹紧指 示灯亮，表明机械手已经抓紧物品，当上升至上限位开关 SQ2 处后再右移，当 右移至右限位开关 SQ3 处时右限位指示灯 Y8 亮，
4、随后下降至下限位处，指示灯 Y6 亮，延时 3 秒后 Y3 灭，Y7 亮，说明此时物品已经放到指定位置，机械手处 于放松状态，后上升至上限为处，指示灯 Y8 亮，最后左移至原点处，Y1 亮。 之后重复上述过程，从而实现机械手循环动作。 1.5 输入输出地址分配表 输入信号 输出信号 名称 代号 输入点 编号 名称 代 号 输出点 编号 启动按钮 SB I0.0 原点指示灯 Y1 Q0.0 下限位开关 SQ1 I0.1 下限位指示灯 （左侧） Y2 Q0.1 上限位开关 SQ2 I0.2 夹紧指示灯 Y3 Q0.2 右限位开关 SQ3 I0.3 上限位指示灯 Y4 Q0.3 （左侧） 左限位开关 SQ4 I0.4 右限位指示灯 Y5 Q0.4 下限位指示灯 （右侧） Y6 Q0.5 放松位指示灯 （左侧） Y7 Q0.6 上限位指示灯 （右侧） Y8 Q0.7 1.6 设计内容 1.6.1 PLC 接线形式 PLC 接线图 端口 I0.0 为接入系统开关的传送信号，SQ1、SQ2、SQ3、SQ4 为各个限位开 关，依次接 I0.1、I0.2、I0.3、I0.4 端口，Y1、Y2、Y3、Y
