1、 AGV 文献综述文献综述 课题的来源及意义课题的来源及意义 AGV ( Automatic Guided V ehicle)即自动导引小车，它是一种以电池为动力，装有非接触 导向装置和独立寻址系统的无人驾驶自动化搬运车辆。它的主要特征表现为具有小车编程、 停车选择装置、安全保护以及各种移载功能，并能在计算机的监控下，按指令自主驾驶，自 动沿着规定的导引路径行驶，到达指定地点，完成一系列作业任务。其系统技术和产品已经 成为柔性生产线、柔性装配线、仓储物流自动化系统的重要设备和技术。 随着各种 AGV 新产品的不断开发，如自动牵引车(AGT)，自动导引叉车(AGVT)，无导 引线的激光导引车(L
2、GV)等，AGV 技术不断发展，促成了先进的柔性生产线，自动化物流 系统的实现，从而极大地提高了生产自动化程度和生产效率。 由于现代化生产观念日益受到重视，对生产线运行、物流系统的柔性要求越来越高。在 产品换型、多种产品混合生产线运行、调整产量、重新组合生产线等方面，AGV 必将得到 迅速发展和普及应用，这不仅是现代化工业迅速发展的需要，更主要是由 AGV 本身所独具 的优越性决定的。 国外从 20 世纪 50 年代在仓储业开始使用 AGV，目前，其应用己深入到机械加工、家 电生产、微电子制造、卷烟等多个行业，生产加工领域成为 AGV 应用最广泛的领域。在国 内，AGV 的应用也逐渐开始并发展
3、起来。 在制造业的生产线中，AGV 能高效、准确、灵活地完成物料的搬运任务。并且可由多 台 AGV 组成柔性的物流搬运系统，搬运路线可以随着生产工艺流程的调整而及时调整，使 一条生产线上能够制造出十几种产品，大大提高了生产的柔性和企业的竞争力。1974 年瑞 典的 V olvo Kalma:轿车装配厂为了提高运输系统的灵活性， 采用基于 AGVS 为载运工具的自 动轿车装配线，该装配线由多台可装载轿车车体的 AGVS 组成，采用该装配线后，装配时 间减少了 2096，装配故障减少 39%，投资回收时间减少 57%，劳动力减少了 5%。目前， AGV 在世界的主要汽车厂，如通用、丰田、克莱斯勒、
4、大众等汽车厂的制造和装配线上得 （磁导式（磁导式 ASV控制系统设计与研究控制系统设计与研究-武汉理工大学硕士学位论文武汉理工大学硕士学位论文-叶菁）叶菁） AGV 的发展与现状的发展与现状 自动引导车(AGV)是 20 世纪 50 年代开始发展起来的一种自动化物料搬运设备， 能承载 一定的质量在出发地和目的地之间自主驾驶、自动运行。 根据美国物流协会定义，AGV 是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的 导引路径行驶，具有小车编程与停车选择装置、安全保护以及各种移载功能的运输小车。 AGV 是现代物流系统的关键装备。它是以电池为动力，装有非接触导向装置，独立寻址系 统的无人驾驶自动运输车。AGVS 是自动导引车系统，它由若干辆沿导引路径行驶，独立运 行的 AGV 组成。AGVS 在计算机的交通管制下有条不紊地运行，并通过物流系统软件而集 成于整个工厂的生产监控与管理系统中。 从 AGV 的发明到现在已经有 50 多年的历史，随着应用领域的扩展和用户要求的提出， 自动引导车的种类和形式变得多种多样， 根据不同的分类方法， 如引导方式、 驱动转向形式、 充电方
