1、 毕业设计论文毕业设计论文 题目：题目：气动机械手的设计气动机械手的设计 设设 计计 人：人： 指导教师：指导教师： 所属院系：所属院系： 专业班级：专业班级： - 1 - 第 1 章 前言 1.1 工业机械手概述 工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一 种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生 产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效 率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算 机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成
2、的高新技术， 是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水 平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器 特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机 器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化 过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设各，也是先进制造技术领域不可 缺少的自动化设备.机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动 抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。 生产中应用机械手可以提高生
3、产的自动化水平和劳动生产率:可以减轻劳动强度、保证产 品质量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射 性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工、冲压、 铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广 泛的引用.机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为某台机床的上下料装置， 是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现 重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械 手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中
4、小批量生产中获 得广泛的引用。 1.2 机械手的组成和分类 1.2.1机械手的组成 机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。各系统 相互之间的关系如方框图2-1所示。 - 2 - 机械手组成方框图:1-1 (一)执行机构 包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。 1、手部: 即与物件接触的部件。由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手在本课 题中我们采用夹持式手部结构。夹持式手部由手指(或手爪)和传力机构所构成。手指是与 物件直接接触的构件，常用的手指运动形式有回转型和平移型。回转型手指结构简单，制 造容易，故应用较广泛。平移型应用较少，其原因是结构比较复杂，但平移型手指夹持圆 形零件时，工件直径变化不影响其轴心的位置，因此适宜夹持直径变化范围大的工件。手 指结构取决于被抓取物件的表面形状、被抓部位(是外廓或是内孔)和物件的重量及尺寸。 常用的指形有平面的、V形面的和曲面的:手指有外夹式和内撑式;指数有双指式、多指式 和双手双指式等。而传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务。传力机构型 式较多时常用的有:滑槽杠杆式、连
