1、 - 毕业设计毕业设计 题题 目目: 机械手控制系统设计 专专 业业: 电气自动化 班班 级级: 学学 号号: 姓姓 名名: 指导老师指导老师: II 论 文 摘 要 机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件 或操作工具的自动操作装置。 它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动 化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电 子、轻工和原子能等部门。 机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部 件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式， 如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动
2、（摆动） 、移动 或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。 机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线 上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些 操作装置需要由人直接操纵， 如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也 常称为机械手。 关键词关键词: :机械手机械手 PLC III Abstract The manipulator can imitate the manpower and the arm certain movement functions, with by presses the fixed routine
3、to capture, the transporting thing or operation tool automatic operation installment. It may replace humans strenuous labor by to realize the production mechanization and the automation, can operate under the harmful environment by protects the personal safety ,Thus widely applies in department and
4、so on machine manufacture, metallurgy, electron, light industry and atomic energy. The manipulator mainly is composed by the hand and the motion. The hand is uses for to grasp holds the work piece (or tool) a part, according to is grasped holds the thing the shape, the size, the weight, the material and the work request but has the many kinds of structural style , Like supporting on both sides, request holding and adsorption and
