自动控制原理课程设计--双轮自平衡智能车行走伺服控制算法

1、 1 / 16 自动控制原理课程设计自动控制原理课程设计 学院：学院： 班级：班级： 学号：学号： 指导教师：指导教师： 姓名：姓名： 2 / 16 目录目录 一引言 . 3 二系统模型的建立 . 3 三系统控制的优化 . 7 3.1 PID 调节参数的优化 . 7 3.2 积分分离 PID 的应用 . 10 四，结语 . 12 3 / 16 双轮自平衡智能车行走伺服控制算法 摘要摘要：全国第八届“飞思卡尔”智能汽车大赛已经结束。光电组使用大赛提供的 D 车模，双轮站立前 进， 相对于以前的四轮车， 双轮车的控制复杂度大大增加。 行走过程中会遇到各种干扰， 经过多次的实验， 已经找到了一套能够

2、控制双轮车的方法。双轮机器人已经广泛用于城市作战，排爆，反恐，消防以及空间 消防等领域。实验使用单片机控制双电机的转速,达到了预期的效果。 关关 键键 词词: :自平衡;智能;控制算法 Motion Servo Control Algorithm for Dual Wheel Intelligent Car Abstract: The 8th freescale cup national Intelligent Car competition of has been end.The led team must used D car which has only 2tires.It is mor

3、e difficult to control prefer to control A car which has 4tires.There is much interference on the track. A two-wheeled robots have been widely used in urban warfare, eod, counter-terrorism, fire control and space fire control and other fields。We has searched a good ways to control it.We used MCU to

4、control the speed of motors and get our gates. Key Words: balance by self; intelligent; control algorithm 一一引引言言 双轮自平衡车是智能汽车中一个 重要的组成部分。由于其是两轮站立， 在很多场合有比四轮车更灵活，更方 便控制的特点。基于双轮车的机器人 已经用于在城市作战，排爆，反恐， 消防，空间探测等领域。 双轮自平衡车的控制过程与倒立 摆相似。本次研究主要是对双轮车直 立的研究。由于车在前进过程中还可 能遇到弯道和路障，所以本文还对整 个系统的稳定性做了比较深入的研究。 在理论证明正确的前提下，再次进行 仿真验证，仿真验证的结果与实验结 果相符合。 二二系统模型的建立系统模型的建立 智能汽车竞赛使用的是 D 车模。D 车模是双电机，双轮的车模。单电机 控制双轮时可以满足车身保持平衡和 前进的要求，而之所以使用双电机是 为了前进过程中转弯的需要。本文只 讨论跟直立和干扰有关的内容，鉴于 此，本文余下内容默认是单电机控制 的车模。自平衡车在没有电机控制