1、 毕业设计（论文）毕业设计（论文） 题题 目目: :机械手的机械手的 PLCPLC 控制控制 专专 业业: : 机电一体化机电一体化 班班 级级: : 学学 号号: : 姓姓 名名: : 指导老师指导老师: : 机械手的 PLC 控制 1 摘 要 机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之 一。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成；电气方面有交流 电机、变频器、传感器、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置 控制技术、检测技术等，是机电一体化的典型代表仪器之一。本文介绍的机械手 是由 PLC 输出三路脉冲，分别驱动横轴、竖轴变频器，控制机械手横轴和
2、竖轴的 精确定位，微动开关将位置信号传给 PLC 主机；位置信号由接近开关反馈给 PLC 主机，通过交流电机的正反转来控制机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运 动的功能。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样， 可代替人工在高温和危险的作业区进行作业， 并可根据工件的变化及运动流程的 要求随时更改相关参数。 关键词：机械手 PLC 变频器 交流电机 机械手的 PLC 控制 2 Abstract Manipulator industrial robot systems traditional mandate, Robot is one of the key componen
3、ts. Manipulator using the mechanical structure of screw-ball, slider, and other mechanical devices composition; Electric have AC motor, inverter, sensor, and other electronic device components. The device covers a programmable control technology, position control technology, detection technology, Me
4、chatronics is a typical representative of one of the machines. This paper presents a manipulator by three PLC output pulse, driving horizontal, the vertical axis transducer, control manipulator axis horizontal and vertical positioning precision, micro-switches position signal transmission will host PLC; location close to the switching signal from the feedback from the mainframe to the PLC, through the exchange of Motor revers
