1、 毕业设计（论文）毕业设计（论文） 说说 明明 书书 （20102010 届）届） 题题 目目 机械手的改进设计机械手的改进设计 指导教师指导教师 院院 系系 机械电子与建筑工程学院机械电子与建筑工程学院 机械手的改进设计机械手的改进设计 摘 要 本次设计主要设计自动上下料机械手的机械系统。该系统要实现的是 4 自由 度（RPRR R回转关节 P直线运动关节）关节型机械手的运动，本设计选用液 压驱动系统。液压驱动应用广泛，传动平稳，且易于控制。该系统的控制系统采 用一般 PLC 所具有的位移寄存器和位移指令来编程。 关键词：机械手；4 自由度；关节型；液压驱动；控制系统 Manipulator
2、s improvement design Abstract This paper designs automatic loading and unloading manipulators mechanical system. This system may realize 4 degreesof freedom (RPRR R rotation joint P translation joint) the joint manipulator movement.This design selects the hydraulic driving system. Thehydraulic drivi
3、ng application is widespread.The transmission is steady.Also control is easy . Control systemof this system uses the displacement register and the shift order which general PLC hasprograms. The control system of this system can program by using the displacement register and displacement instruction
4、of PLC. Key words: Manipulator 4 degrees of freedom Joint Hydraulic Driving system Control system I 目录目录 1 绪 论. 1 1.1 工业机械手概况 . 1 1.2 工业机械手的分类 . 3 1.3 工业机械手在工业生产中的应用 4 1.4 改进目标 . 5 2 工业机械手的设计方案 7 2.1 工业机械手的组成 . 7 2.2 设计方案 7 2.2.1 执行机构 7 2.2.2 驱动机构 7 2.2.3 控制方式 9 2.3 规格参数 9 3 机械手各部分的计算与分析 11 3.1 手部计算与分析 11 3.1.1 滑槽杠杆式手部设计的基本要求 . 11 3.1.2 手部的计算和分析 11 3.2 腕部计算与分析 17 3.2.1 腕部设计的基本要求 .17 3.2.2 腕部回转力矩的计算 .18 3.2.3 腕部摆动油缸设计 20 3.2.4 选键并校核强度
