1、 双闭环晶闸管不可逆直流调速系统 许多生产机械要求在一定的范围内进行速度的平滑调节， 并且要 求具有良好的稳态、动态性能。而直流调速系统调速范围广、静差率 小、 稳定性好以及具有良好的动态性能， 在高性能的拖动技术领域中， 相当长时期内几乎都采用直流电力拖动系统。 双闭环直流调速系统是 直流调速控制系统中发展得最为成熟，应用非常广泛的电力传动系 统。它具有动态响应快、抗干扰能力强等优点。采用转速负反馈和 PI 调节器的单闭环的调速系统可以再保证系统稳定的条件下实现转 速无静差。但如果对系统的动态性能要求较高，例如要求起制动、突 加负载动态速降小等等， 单闭环系统就难以满足要求。 在实际工作中，
2、 我们希望在电机最大电流限制的条件下， 充分利用电机的允许过载能 力，最好是在过度过程中始终保持电流（转矩）为允许最大值，使电 力拖动系统尽可能用最大的加速度启动，到达稳定转速后， 又让电流 立即降下来，使转矩马上与负载相平衡，从而转入稳态运行。这时， 启动电流成方波形，而转速是线性增长的。这是在最大电流转矩的条 件下调速系统所能得到的最快的启动过程。 按电机的类型不同,电气传动又分交流调速和直流调速。直流调 速是指人为地或自动地改变直流电动机的转速,以满足工作机械的要 求。从机械特性上看,就是通过改变电动机的参数或外加工电压等方 法来改变电动机的机械特性,从而改变电动机机械特性和工作特性机
3、械特性的交点,使电动机的稳定运转速度发生变化。直流电动机具有 良好的起、制动性能，宜于在广泛范围内平滑调速，在轧钢机、矿井 卷扬机、挖掘机、海洋钻机、金属切削机床、造纸机、高层电梯等需 要高性能可控电力拖动的领域中得到了广泛的应用。 近年来，交流调 速系统发展很快， 然而直流拖动系统无论在理论上和实践上都比较成 熟，并且从反馈闭环控制的角度来看， 它又是交流拖动控制系统的基 础， 所以直流调速系统在生产生活中有着举足轻重的作用。 另一方面， 2 需要指出的是电气传动与自动控制有着密切的关系。 调速传动的控制 装置主要是各种电力电子变流器， 它为电动机提供可控的直流或交流 电流，并成为弱电控制强
4、电的媒介。可以说，电力电子技术的进步是 电气传动调速系统发展的有力地推动。 把这两者结合起来研究直流调 速系统，更有利于对直流调速系统的全面认识. 双闭环直流调速系统的工作原理 1.1.双闭环直流调速系统的介绍双闭环直流调速系统的介绍 双闭环（转速环、电流环）直流调速系统是一种当前应用广泛， 经济，适用的电力传动系统。它具有动态响应快、抗干扰能力强的优 点。我们知道反馈闭环控制系统具有良好的抗扰性能，它对于被反馈 环的前向通道上的一切扰动作用都能有效的加以抑制。 采用转速负反 馈和PI调节器的单闭环调速系统可以在保证系统稳定的条件下实现 转速无静差。但如果对系统的动态性能要求较高，例如要求起制
5、动、 突加负载动态速降小等等，单闭环系统就难以满足要求。这主要是因 为在单闭环系统中不能完全按照需要来控制动态过程的电流或转矩。 在单闭环系统中， 只有电流截止负反馈环节是专门用来控制电流 的。但它只是在超过临界电流 dcr I值以后，靠强烈的负反馈作用限制 电流的冲击，并不能很理想的控制电流的动态波形。 带电流截止负反 馈的单闭环调速系统起动时的电流和转速波形如图1-（a）所示。当 电流从最大值降低下来以后，电机转矩也随之减小， 因而加速过程必 然拖长。 在实际工作中,我们希望在电机最大电流（转矩） 受限的条件下， 充分利用电机的允许过载能力，最好是在过渡过程中始终保持电流 （转矩） 为允许
6、最大值， 使电力拖动系统尽可能用最大的加速度起动， 到达稳定转速后，又让电流立即降下来，使转矩马上与负载相平衡， 从而转入稳态运行。这样的理想起动过程波形如图1-（b）所示，这 时，启动电流成方波形，而转速是线性增长的。这是在最大电流（转 矩）受限的条件下调速系统所能得到的最快的起动过程。 3 (a)带电流截止负反馈的单闭环调速系统起动过程 (b) 理想快速起动过程 图 1 调速系统起动过程的电流和转速波形 实际上，由于主电路电感的作用，电流不能突跳，为了实现在允 许条件下最快启动，关键是要获得一段使电流保持为最大值 dm I的恒 流过程， 按照反馈控制规律，采用某个物理量的负反馈就可以保持该 量基本不变，那么采用电流负反馈就能得到近似的恒流过程。问题是 希望在启动过程中只有电流负反馈， 而不能让它和转速负反馈同时加 到一个调节器的输入端，到达稳态转速后，又希望只要转速负反馈， 不再靠电流负反馈发挥主作用， 因此我们采用双闭环调速系统。这样 就能做到既存在转速和电流两种负反馈作用又能使它们作用在不同 的阶段。 2.双闭环直流调速系统的组成双闭环直流调速系统的组成 为
