1、 毕业设计（论文）毕业设计（论文） 机床上下料机械手设计 系系 部部 机电工程系 专专 业业 机械制造与自动化 班 级 _机械二班_ 学学 号号 学生姓名学生姓名 指导教师指导教师 职职 称称 二二 O 一一 一一 年年 五五 月月 一一 日日 机床上下料机械手设计 1 摘要摘要 在当今大规模制造业中在当今大规模制造业中, ,企业为提高生产效率企业为提高生产效率, ,保障产品质量保障产品质量, ,普遍重视生普遍重视生 产过程的自动化程度产过程的自动化程度, , 工业机器人作为自动化生产线上的重要成员工业机器人作为自动化生产线上的重要成员, ,逐渐被企业逐渐被企业 所认同并采用所认同并采用. .
2、 工业机器人的技术水平工业机器人的技术水平 和应用程度在一定程度上反映了一个国家和应用程度在一定程度上反映了一个国家 工业自动化的水平工业自动化的水平, ,目前目前, ,工业机器人主要承担着焊接工业机器人主要承担着焊接, , 喷涂喷涂, ,搬运以及堆垛等搬运以及堆垛等 重复性并且劳动强度极大的工作重复性并且劳动强度极大的工作, ,工作方式一般采取示教再现的方式工作方式一般采取示教再现的方式. . 本本 文将设计一台用于给文将设计一台用于给机床机床设备设备安装安装物料物料的的简易机械手简易机械手. .首先首先, ,本文将设计机械手的本文将设计机械手的手部、腕手部、腕部、臂部、臂 部部结构结构,
3、,然后选择合适的传动方然后选择合适的传动方 式式、驱动方式驱动方式, ,在此基础上在此基础上, ,本文将设计该本文将设计该机械手机械手的控制系统的控制系统 , ,重重 点加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全性点加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全性, ,最终实现的目标包括最终实现的目标包括: :关节的伺服控制和制关节的伺服控制和制 动问题动问题, ,实时监测机实时监测机 器人的各个关节的运动情况器人的各个关节的运动情况, ,机器人的示教编程和在线修改程序机器人的示教编程和在线修改程序, ,设置参考点设置参考点 和和 回参考点回参考点. . 关键词关键词: :机器人机器人；示教编程示
4、教编程；伺服伺服；制动制动 机床上下料机械手设计 2 目 录 摘 要 1 第一章 绪论 3 1.1 课题背景 3 1.2 设计目的及意义 4 1.3 机械手的发展与趋势 4 1.4 应用机械手的意义 5 第二章 机械手的总体设计 6 2.1 机械手的概述 6 2.2 机械手的组成及各部分关系 6 2.3 机械手的总体方案拟定 8 2.4 机械手的主要参数 9 第三章机械手机械结构的设计 9 3.1 手部 9 3.2 腕部 错误错误! !未定义书签。未定义书签。 3.3 臂部 11 第四章机械手的 PLC 控制系统设计 12 4.1PLC 概述 12 4.2 系统及原理 12 4.3 PLC 梯形图 错误错误! !未定义书签。未定义书签。 4.4 机械手采用 PLC 控制的优点 13 结 论 14 致 谢 15 参考文献 16 机床上下料机械手设计 3 第第一一章章 绪论绪论 1.11.1 课题背景课题背景 在现代工
