1、 本科毕业设计（论文）本科毕业设计（论文） 基于基于 MC9S12XS128MC9S12XS128 单片机的单片机的智能小车设计智能小车设计 论文题目 基于 MC9S12XS128 单片机的智能小车设计 系 部 机械电气学部 专 业 自动化 班 级 09 自动化 1 班 学 号 学生姓名 指导教师 二 0 一三 年 五 月 摘要摘要 本文以第六届飞思卡尔杯智能汽车竞赛为背景详细介绍了智能小车系统的软硬件 结构和开发流程。采用 1:10 的仿真车模，以飞思卡尔半导体公司生产的 16 位单片机 MC9S12XS128 为核心控制器，在 CodeWarrior IDE 开发环境中进行软件开发，使赛车
2、 在跑道上沿着黑线以最快的速度行驶。论文介绍了总体方案设计、机械结构设计、硬件 电路设计、软件设计、无线通信子系统设计、上位机监控子系统设计以及系统的调试与 分析。机械结构设计部分主要介绍了对车模的改进和三舵机随动系统的机械结构。硬件 电路设计部分主要介绍了智能小车系统的硬件电路设计原理，包括原理图和 PCB 设 计。 软件设计方面，主要介绍了三随动舵机的控制原理和电机的 PID 控制策略。 无线通信子系统设计则以 nRF24L01 的介绍和应用为主，阐述了无线技术在智能小车 系统中的应用思路。 在制作小车的过程中，通过不断的测试调整了车模轮胎的角度，经过调整以后，小 车能更好地适应直线和弯道
3、；舵机采用了调转放置的方式，减小了力臂，能更加灵活、 快速的转动。软件方面采用了 PID 控制算法，控制更加地灵活简单，最主要的是小车寻 轨迹更加地稳定、精确。最终本设计能够适应各种赛道，直道速度能达到 3.5m/s，平均 速度接近 2.9m/s。 关键词关键词：智能小车， 激光传感器，MC9S12XS128，上位机，PID ABSTRACT This paper introduces the hardware and software structure of smart car system and development process in the sixth Freescale cu
4、p competition for intelligent vehicle. Using 1:10 simulation models, with Freescale Semiconductor companys 16 bit MCU MC9S12XS128 as the core, do the software development in the CodeWarrior IDE development environment and make car on the black line with the fastest speed. This paper introduces the o
5、verall design, mechanical design, hardware design, software design, wireless communication subsystem design, host computer monitoring subsystem design and system debug and analysis. Mechanical design shows the improvement of the car models, as well as mechanical structures of the three servo system.
6、 The section of hardware design introduces the principle of hardware circuit, including schematic and PCB design. For the software design, it introduces the theory of three-servo control and the strategy of PID control. The section of wireless communication subsystem design mainly described the application of wireless technologies in the smart car system, based on the introduction of property
