1、1 1 滞后校正特性及校正方法 1.1 滞后校正特性 滞后校正就是在前向通道中串联传递函数为)(sG c 的校正装置来校正控制系统，)(sG c 的表达式如下所示。 1, 1 1 )( a Ts aTs sG c (1.1-1) 其中，参数 a、T 可调。滞后校正的高频段是负增益，因此，滞后校正对系统中高频噪声 有削弱作用，增强了抗干扰能力。可以利用滞后校正的这一低通滤波所造成的高频衰减特 性，降低系统的截止频率，提高系统的相位裕度，以改善系统的暂态性能。 滞后校正的基本原理是利用滞后网络的高频幅值衰减特性使系统截止频率下降，从而 使系统获得足够的相位裕度。或者，是利用滞后网络的低通滤波特性，
2、使低频信号有较高 的增益，从而提高了系统的稳态精度。 可以说，滞后校正在保持暂态性能不变的基础上，提高开环增益。也可以等价地说滞 后校正可以补偿因开环增益提高而发生的暂态性能的变化。 1.2 滞后校正设计的一般步骤与方法 （1）按稳态性能指标要求的开环放大系数绘制未校正系统的伯德图。 如果未校正系统需要补偿的相角较大，或者在截止频率附近相角变化大，具有这样特 性的系统一般可以考虑用滞后校正。 （2）在未校正系统的伯德图上找出相角为）（180-的频率作为校正后系统的截止 频率 c w，其中为要求的相位裕度，为补偿滞后校正在 c w产生的相位滞后，一般取 105。 的选取：是为了补偿滞后校正的相位
3、滞后的，一般限制滞后校正的滞后相角小于 10，所以可以取小于10的值。应取一个尽量小，但又能补偿滞后校正在 c w处的滞后相 角的值。一般，若 c w较大，可取小一些。反之，若 c w小，则取大一些。 （3）在未校正系统的伯德图上量取量取）（ 0c wL（或由|)(|lg20 0c jwG求取）的分贝值， 并令 a jwG c 1 lg20|)(|lg20 0 ，由此确定参数 a(a1)。 这一步的意思是，在 c ww 处，设计滞后校正的幅值与原系统的幅值反向相等才能相 2 互抵消，使校正后系统的截止频率为 c w。 （4）取 ) 10 1 5 1 ( 1 c w aT ，并由 a 求参数 T
4、。 选 aT 1 的 原 则 是 使)( cc w不 超 过 （ 2 ） 中 所 选 的值 ， 即 TT c c cc a rcta n a wa rcta n w|)(w|。校正时只需要近似值， aT 1 可近似由下式选取。 tan)90cot( 1 cc ww aT (1.2-1) （5）绘制校正后系统的伯德图，校验各项性能指标，若不满足，可重新选择 c w或 aT 1 的值。 3 2 校正前系统的分析 2.1 校正前参数确定 2.1.1 确定校正前单位反馈系统的开环增益 K 单位反馈系统的开环传递函数是： )2.01)(1.01( )( sss K sG 要求系统的静态速度误差系数 1
5、100 SK v ，利用误差系数法确定系统的开环增益 K， 计算如下。 100 1s2.010.1s K lim lim 100 0s 0s 1 K sHssG SK V ）（ 因而校正前系统的开环传递函数为 sss SG 2.011.01 100 。 2.1.2 确定校正前单位反馈系统的幅值裕度和相位裕度 先求校正前系统的幅值裕度。 wtgwtgw2.01.090 11 ）（ (2.1-1) 104.0101.0 100 )( 22 www wA (2.1-2) 令180）（ w可以确定幅值裕度对应的相位截止频率 g w。利用三角函数可以求出 相位截止频率 g w。 90 02.01 3.0
6、 2.01.0 2 111 w w tgwtgwtg 002.01 2 g w 因而解得 g w=7.07rad/s。 67.6 104.0101.0 100 )( 22 ggg g www wA 利用)( g wA可以方便地求出幅值裕度 g K或者 h。 15.0 67.6 1 )( 1 g g wA K dBKh g 5.16lg20 4 求校正前系统的相位裕度。 先求增益穿越频率 c w。在增益穿越频率 c w处，系统的开环频率特性的幅值为 1。 1 101.02.0 100 104.0101.0 100 )( 2222 ccccc c wwwww wA 由上式求得sradwc/7.16。利用增益穿越频率 c w可以计算）（
