1、目录目录 目录. 1 1 课题概述 . 3 1.1 课设目的 . 3 1.2 根轨迹法超前校正 . 3 1.3 Matlab 简介 4 2 根轨迹超前校正法 5 2.1 根轨迹校正步骤 5 2.2 根轨迹超前校正设计的具体方法几何法 5 3 系统校正 7 3.1 已知条件及要求 7 3.2 系统分析. 7 3.3 调节参数 a 10 3.4 零极点配置 11 4 课设总结 16 参考文献. 16 摘要摘要 近年来，自动控制系统在现代文明和技术的发展与进步中，起着越来越重要 的作用。在工程实践中,有时需要在系统分析的基础上将原有系统的特性加以修 正和改造，使系统能够实现给定的性能要求，因此，系统
2、中就需要校正控制器的 存在。 时域分析表明， 闭环特征根是自然模式的指数系数， 决定了系统的响应性能。 根轨迹法的提出让系统中容易设定的参数在可能的范围内连续变化， 引起特征根 也连续变化，将特征根的变化轨迹在根平面上绘制出来，从中选择有好的响应性 能的特征根，对应的参数也就确定了，这是根轨迹分析要完成的任务。根轨迹分 析讨论了影响根轨迹改变的因素。但当改变参数都找不到适合的特征根时，通过 配置具有合适的传递函数的控制器来改变系统的结构， 改造系统的根轨迹，从而 获得好的特征根，使其满足性能指标。 根轨迹的超前校正使用了 Matlab 软件，通过它可以对根轨迹进行可视化设 计，具有操作简单、界
3、面直观、交互性好、设计效率高等优点、克服了之前超前 校正装置往往依赖于试凑的方法，重复劳动多，运算量大，又难以得到满意的结 果。Matlab 作为一种高性能软件和编程语言，以矩阵运算为基础，把计算、可视 化、程序设计融合到了一个简单易用的交互式工作环境中，是进行控制系统计算 机辅助设计的方便可行的实用工具。因此，随着计算机的发展和 Matlab 软件的 普及，避免了繁琐的计算和绘图过程，从而为线性控制系统的设计提供了一种简 单有效地途径。本文将基于根轨迹法设计超前校正器，并给出它的 Matlab 实现。 关键词关键词：根轨迹，超前校正，Matlab 1 课题概述课题概述 1.1 课设目的课设目
4、的 已知：某直流电机控制系统的开环传递函数为 2 () ( ) (1) K k sa Ws ss ，当 k=0.25 时，控制以 a 为变量的根轨迹，用根轨迹法设计串联超前校正装置，使超调量 %10%。 设计要求：从实际系统中抽象出传递函数，并用 Matlab 仿真出其结果。 固有传递函数的闭环特征根在S 平面上是有确定点的， 由这些点确定的响应 性能不好时， 需要加以改变。 改变开环放大系数能使闭环特征根沿着根轨迹移动， 结果有两种情形： 一种情形是开环放大系数在某个数值下或某个取值范围内特征 根的分布能够满足系统性能的要求，于是只要调节开环增益就行了；另一情形是 根轨迹上没有合乎要求的特征
5、根， 这是需要在S 平面上先选定一个期望的闭环主 导极点，再通过串联合适的校正装置校正根轨迹。根轨迹串联超前校正就是通过 串联零点，或具有零点性质的零极点对来实现的 1。 1.2 根轨迹法超前校正根轨迹法超前校正 特征方程的根随某个参数由零变到无穷大时在复数平面上形成的迹称 为根轨迹。在控制系统的分析中，对特征方程根的分布的研究，具有重要 的意义。1948 年，伊文斯（WREVANS）提出了直接由系统的开环传递函数确 定系统闭环特征根的图解法，即工程上广泛使用的根轨迹法。利用这一方法可以 分析系统的性能，确定系统应有的结构和参数，也可用于校正装置的综合，根轨 迹法的基础是系统的传递函数，这一方
6、法仅适用于线性系统。 根轨迹法是一种图解方法， 它是古典控制理论中对系统进行分析和综合的基 本方法之一。 它描述的是系统某个参数从零变化到无穷大时的闭环极点的位置变 化。由于根轨迹图直观地描述了系统特征方程的根（即系统的闭环极点）在s平 面上的分布，因此，用根轨迹法分析自动控制系统十分方便，特别是对于高阶系 统和多回路系统，应用根轨迹法比用其他方法更为方便，因此在工程实践中获得 了广泛应用。 所谓校正，就是在系统中加入一些其参数可以根据需要而改变的机构或装 置，使系统整个特性发生变化，从而满足给定的各项性能指标。这一附加装置成 为校正装置。加入校正装置后使未校正系统的缺陷得到补偿，这就是校正作用。 无源超前校正网络的传递函数可写为 Ts aTs sG 1 1 )(其中a1,故超前网络的负实 零点总是位于其负实极点之右，起到微分作用，a的值选的越大，则超前网络的 微分作用越强 1。 1.3 Matlab 简介简介 Matlab 是 mathworks 公司于 1984 年推出的数学软件， 是一种用于科学工 程计算的高效率的高级语言。Matl
