1、 毕 业 设 计 题目题目: : 智能循迹小车智能循迹小车 填写日期：20132013 年年 0101 月月 1818 日日 目录 II 摘要 本文论述了基于单片机的智能循迹小车的控制过程。智能循迹是基于自动 引 小车是运用传感器、单片机、电机驱动及自动控制等技术来实现按照预先设定 的模式下不用人来控制的能够达到自动在跑道上寻迹使小车行走。循迹导航的 高新科技。该技术已经应用于无人驾驶机动车无人工厂仓库服务机器人等多种 领域。 本设计采用 STC12C5A60S2TCRT5000 集信号并将信号转换为能被单片机识别的数字信号， 同时由单片机进行 PWM 控 制小车的转速，采用驱动芯片 L298
2、N 构成双 H 桥控制直流电机中，软件系统采 用 C 语言程序，设计的电路结构简单容易实现可靠性高。 采用的技术主要有： （1） 通过编程来控制小车的速度； （2） 传感器的有效应用； （3） 电机驱动 L298N 的采用. 关键词：关键词：智能小车 STC89C52 单片机 红外光电对管 L298N 目录 III 目录 第第 1 章章 引言引言 1 1.1 研究背景和发展现状1 1.2 研究目的和意义 1 1.3 研究内容2 第第 2 章章 系统设计要求及设计方案系统设计要求及设计方案 . 2 2.1 智能小车的设计要求 .2 2.1.2任务内容 2 2.1.2功能要求 3 2.2 系统设计
3、整体思路3 第第 3 章章 主要电路模块的实现方案比较和选择主要电路模块的实现方案比较和选择 . 4 3.1 循迹模块4 3.1.1 采用简易光电传感器 .4 3.1.2采用 10对红外光电对管 .4 3.1.3采用 7对红外对管 4 3.1.4寻迹模块最终选定方案5 3.2 主控系统5 3.2.1采用 CPLD.5 3.2.2采用单片机5 3.2.3主控系统最终选定方案6 3.3电机驱动模块 .6 3.3.1采用继电器6 3.3.2采用电阻网络或数字电位器.6 3.3.3采用功率三极管 .6 3.3.4电机驱动模块最终选定方案.7 3.4 电机模块7 3.4.1采用直流减速电机 7 3.4.
4、2采用步进电机 .7 3.4.3电机模块最终选定方案8 3.5电源模块 8 3.5.1采用 4 支 AAA 电池供电.8 3.5.2采用 6 支 AA 电池供电8 3.5.3电源模块最终选定方案8 第第 4 章章 系统电路图系统电路图 8 4.1 循迹模块8 4.2复位电路 9 目录 IV 4.3 时钟电路10 4.4直流电动机驱动电路 10 4.5电路原理图11 第第 5 章章 系统的软件设计系统的软件设计 . 12 5.1 主程序设计 .12 5.2 判别 X、Y 路口程序设计.14 5.3 左拐子程序设计 15 5.4 右拐子程序设计 16 5.5 定时中断程序设计17 第第 6 章章
5、毕毕业设计遇到的主要问题以及解决办法业设计遇到的主要问题以及解决办法. 18 第第 7 章章 结论结论 19 参考文献参考文献 20 致谢致谢 . 21 附录附录 A 元件使用清单元件使用清单 22 附录附录 B X、Y路口前后两排光电对管示意图路口前后两排光电对管示意图. 22 附录附录 C 小车行走到路口示意图小车行走到路口示意图 23 引言 1 第 1 章 引言 1.1 研究背景和发展现状 随着电子技术、计算机技术、智能控制技术的飞速发展，产品的智能化和 小型化越来越成为人们关注的热点。各种智能小车在智能化玩具中占了很大的 比例。近年来，传统玩具的市场逐步缩水，高科技智能化的电子类玩具则
6、逐步 成为市场的主流。因此，自动智能化小车的研究是非常有意义的，具有很大潜 在市场价值。 智能小车，也被称之为轮式机器人。我们知道，机器人技术的发展是一个 国家高科技水平和工业自动化程度的重要标志和体现。机器人由于具有高度的 灵活性、可以帮助人们提高生产率、改进产品质量和改善劳动条件等优点，在 世界各地的生产生活领域得到了广泛的应用。智能小车正是模仿机器人的一种 尝试。它是一种以汽车电子为背景，涵盖控制，模式识别，电子、电气、单片 机、机械等多学科的科技创新性设计，一般主要由路径识别、速度采集、角度 控制以及车速控制等组成。这种智能小车能够自动搜寻前进路线和判别路口， 体现出智能化和人性化的一面。 1.2 研究目的和意义 随着人们物质文化生活水平的不断提高，智能化的电子玩具深受人们的喜 爱，尤其是各种智能小车，由于这类玩具具有较好的交互性，可控性，能够给 人们带来很好的娱乐以及参与其中的体验，高科技智能化的电子类玩具逐渐成 为市场的主流。与此同时，智能小车可以应用于考古、机器人、医疗器械等许 多方面，尤其在足
