1、 毕业设计(论文)开题报告 学学 生生 姓姓 名名： 学学 号：号： 专专 业业 ： 机械工程及自动化 设计设计(论文论文)题目题目： 两足行走机器人 臂部结构部分的设计 指指 导导 教教 师师: 2009 年 3 月 22 日 毕毕 业业 设设 计（论计（论 文）开文）开 题题 报报 告告 1结合毕业设计（论文）课题情况，根据所查阅的文献资料，每人撰写 2000 字左右的文献综述： 文文 献献 综综 述述 摘要摘要 本文详细介绍了研究两足步行机器人的组成，机器人的原因，两足步行机器人 的应用前景。国内外两足步行机器人的现状及发展趋势。 关键词关键词 两足机器人组成 研究原因 前景 现状及发展
2、趋势 1 1 机器人机器人的硬体组成的硬体组成 在种类繁多的机械人当中， 最让人感兴趣的就是仿人类机械人了。因为人类是最 高级的动物， 能让机械人各项机能达到人类的高度是每一个从事此工作的科学家不断 追求的梦想。 人体外形各项器官基本可划分为动作器官、感觉器官、思维器官三部分，机械人 套件里的电子模组也是按这三部分来划分的。动作器官包括：可以让我们机械人唱歌 的发音模组、可以装饰和指示的发光模组、速度可以调节的马达模组等。感觉器官包 括： 可以分辨黑白甚至是不同颜色的灰度测量模组、 可以检测碰撞的触碰检测模组等。 思维器官包括：RCU，也就是中央控制器，整个机器人的核心模組。当然还有一些辅 助
3、功能的拼装配件等等 1。 2 2 研究两足步行机器人的原因研究两足步行机器人的原因 世界著名机器人学专家，日本早稻田大学的加藤一郎教授说过：“机器人应当具有 的最大特征之一是步行功能”。步行功能的具备为扩大机器人的应用领域开辟了无限广 阔的前景研究两足步行机器人的原因，概括起来有如下4个：(1)我们希望研制出两足步 行机构，使它们能在许多结构性和非结构性环境中行走，以代替人进行作业或延伸和扩 大人类的活动领域。(2)我们希望更多地了解和掌握人类的步行特性，并利用这些特性 为人类服务。(3)两足步行系统具有非常丰富的动力学特性，在这一方面的研究可以拓 宽力学及机器人学的研究方向。(4)两足步行机
4、器人可以作为一种智能机器人在人工智 能中发挥重要的作用 2。 3 3 两足步行机器人应用前景两足步行机器人应用前景 实用的两足步行机器人由两条腿和一个平台(腰部)组成。 腿的作用是为平台提供移 动能力，而平台的作用则是提供一个基础，以便安装机械手、CCD摄象机、机载计算机 控制系统和蓄电池。显然，这种带机械手的两足步行机器人能非常灵活地从事较多的工 作。但是，对于这种两足步行机器人来说，平台的稳定性对于有效地控制机械手末端操 作器的位置和姿态是至关重要的， 而两条腿的步态又对平台的稳定性起决定作用。 因此， 如何规划好腿的步态， 协调地控制两条腿的运动以保持平台及整个两足步行机器人的稳 定就成为一个主要问题 36。 目前，两足步行机器人的应用领域主要是康复医学。从长远来看，两足步行机器人 在无人工厂、核电站、海底开发、宇宙探索、康复医学以及教育、艺术和大众服务行业 等领域都有着潜在而广阔的应用前景。 4 4 两足步行机器人研究的现状两足步行机器人研究的现状 从8O年代中期到现在，虽然理论研究和样机研制不象1985年以前那样丰富，但也颇
