1、 毕业设计(论文)开题报告 学学 生生 姓姓 名名： 学学 号：号： 专专 业业 ： 机械工程及自动化 设计设计(论文论文)题目题目： 送料机械手的设计 指指 导导 教教 师师: 毕毕 业业 设设 计（论计（论 文）开文）开 题题 报报 告告 1结合毕业设计（论文）课题情况，根据所查阅的文献资料，每人撰写 2000 字左右的文献综述： 文文 献献 综综 述述 摘要摘要 文章阐述了机械手在制造工业中的发展，并分析了机械的组成部分及其工作原 理和设计的过程。同时阐述了机械手在国内外的发展状况，以及机械手的分类。最后阐 述了该课题的意义，及主要研究内容及研究方法。 关键词关键词 机械手 AutoCA
2、D 工业机器人 1 1 工业机器人概述工业机器人概述 目前，工业机器人的定义，世界各国尚未统一，分类也不尽相同。最近联合国国际 标准化组织采纳了美国机器人协会给工业机器人下的定义： 工业机器人是一种可重复编 程的多功能操作装置，可以通过改变动作程序，来完成各种工作，主要用于搬运材料， 传递工件。参考国外的定义，结合我国的习惯用语，对工业机器人作如下定义： 工业机器人是一种机体独立，动作自由度较多，程序可灵活变更，能任意定位，自 动化程度高的自动操作机械。 主要用于加工自动线和柔性制造系统中传递和装卸工件或 夹具 1。 工业机器人以刚性高的手臂为主体，与人相比，可以有更快的运动速度，可以搬运 更
3、重的东西，而且定位精度相当高，它可以根据外部来的信号，自动进行各种操作。 工业机器人是在计算机控制下可编程的自动机器。 采用工业机器人是提高产品质量 与劳动生产率，实现生产过程自动化，改善劳动条件，减轻劳动强度的一种有效手段。 机器人的诞生和发展虽只有 30 多年的历史，但它已应用到国民经济，民事技术等众多 的领域，具有广阔的应用和发展前景，显示出强大的生命力 1-2。 1.11.1 工业机器人工业机器人功能功能 根据所处的环境和作业需求，工业机器人具有至少一项或多项拟人功能，如抓取 功能或移动功能，或两者兼有之，另外还可能程度不等的具有某些环境感知功能（如视 觉，力觉，触觉等） 。以及语音功
4、能及至逻辑思维，判断决策功能等。从而使其能在要 求的环境中代替人进行作业。 在工业机器人的诸多功能中，抓取和移动是最主要的功能。这两项功能实现的技 术基础是精巧的机械结构设计和良好的伺服控制驱动。 本次设计就是在这一思维下展开 的。根据设计内容和需求确定圆柱坐标型工业机器人，利用锥齿轮传动实现机器人的旋 转，利用液压缸实现其移动以及对零件的抓取。在步进电机的控制下，机器达到精确的 回转运动 3-4。 1.21.2 工业机器人的发展工业机器人的发展 工业机器人的发展，由简单到复杂，由初级到高级逐步完善，它的发展过程可分为 三代： 第一代工业机器人就是目前工业中大量使用的示教再现型工业机器人， 它主要由手 部、臂部、驱动系统和控制系统组成。它的控制方式比较简单，应用在线编程，即通过 示教存贮信息，工作时读出这些信息，向执行机构发出指令，执行机构按指令再现示教 的操作。 第二代机器人是带感觉的机器人。它具有寻力觉、触觉、视觉等进行反馈的能力。 其控制方式较第一代工业机器人要复杂得多，这种机器人从 1980 年开始进入了实用阶 段，不久即将普及应用。
