1、 1 毕毕 业业 设设 计（论计（论 文）文） 设计设计(论文论文)题目：题目：气动机械手气动机械手 姓姓 名名 学学 号号 系系 部部 工业系工业系 专专 业业 机电一体化机电一体化 年年 级级 2009 级 指导教师指导教师 2012年06月15日 2 摘 要 伴随着机电一体化在各个领域的应用，机械设备的自动控制成分显得越来越重要，由 于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强 度，甚至于危机生命。因此机械手就在这样诞生了,机械手是工业机器人系统中传统的任 务执行机构，是机器人的关键部件之一。其中的工业机械手是近代自动控制领域中出现的 一项新技术， 它的
2、发展是由于其积极作用正日益为人们所认识： 它能部分地代替人工操作； 能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；能制作 必要的机具进行焊接和装配从而大大改善工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快 实现工业生产机械化和自动化的步伐。本设计采用三菱 Q 系列 PLC 作为控制机对工业机械 手进行控制及监控。 关键词：可编程控制器 PLC; 机械手; 气动 3 ABSTRACT Follows the integration of machinery in each domain application, the mechanical device automatic
3、 control ingredient is appearing more and more importantly, industry manipulator is a new technology which in the modern automatic control domain appears, its development is because its positive role was knowing day by day for the people: It can the partial zones for the manual control; Can defer to
4、 the production craft the request, follows the certain procedure, the time and the position completes the work piece the transmission and loading and unloading; Can manufacture the essential machines and tools to carry on the welding and the assembly thus greatly improves workers work condition, rem
5、arkably enhances the labor productivity, speeds up realizes the industrial production mechanization and the auto mated step. This design uses grinds the overseas Chinese laborer industry control computer to take on the position machine, Q PLC carries on the monitoring and the performance data as the
6、 lower position machine to freedom industries manipulator files away. 4 目 录 第一章 绪论 1 1.1 气动机械手概述 1 1.2 机械手的组成和分类 . 1 1.2.1 机械手的组成 1 1.2.2 机械手的分类 3 1.3 国内外发展状况 4 1.4 课题的提出及主要任务 . 6 1.4.1 课题的提出 6 1.4.2 课题的主要任务 7 第二章 机械手的设计方案 8 2.1 机械手的坐标型式与自由度 8 2.2 机械手的手部结构方案设计 . 9 2.3 机械手的手腕结构方案设计 . 9 2.4 机械手的手臂结构方案设计 . 9 2.5 机械手的驱动方案设计 . 9 2.6 机械手的控制方案设计 10 2.7 机械手的主要参数 10 2.8 机械手的技术参数列表 10 2.9 前法兰式气缸的简介 11 第三章 手臂伸缩、回转气缸的尺寸设计与校核 . 12 3.1 手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核 . 12 5 3.
