1、 毕毕 业业 设设 计计 专 业：机械制造工艺教育 班级学号： 机制 0711 - 18 学生姓名： 指导教师： 教授 二一二年六月 摘 要 在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过 程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并 采用。目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强 度极大的工作。本文简要地介绍了工业机器人的概念,机械手的组成和分类，机械手 的自由度和座标型式,气动技术的特点,PLC 特点，机械手现状及国内外的发展状况。 机械手的主要作用是用于生产线设备抓取、运送物料。首先，本文对机械手进行了总
2、体方案设计,确定了机械手的座标型式和自由度,确定了机械手的技术参数。同时,设 计了机械手的夹持式手部结构， 设计了机械手的手臂结构,设计了手臂伸缩,升降用气 压；然后选择合适的传动方式、驱动方式；选取了合适的 PLC 型号，实现了机械手的 基本搬运功能，达到了预期要求，具有一定的应用前景。 关键词关键词：工业机器人；机械手；气动； ABSTRACT In todays large-scale manufacturing enterprises to improve production efficiency, ensure product quality, the general emphas
3、is on the degree of automation of the production process, an important member of the industrial robots as automated production line, and gradually the enterprise identity and use.At present, the industrial robot is mainly responsible for welding, spraying, handling and stacking, repeatability and la
4、bor intensity greatly. This article briefly describes the concept of industrial robots, the composition and classification of the robot, the robots degrees of freedom and coordinate type, the characteristics of pneumatic technology, the characteristics of the PLC, the status of the robot and oversea
5、s development. The robots main role is to grab for the production line equipment, transportation of materials. Firstly, the robot overall program design, determine the coordinates of the robot types and degrees of freedom to determine the technical parameters of the manipulator. Designed structure o
6、f the robot gripping hand, the design of the robot arm structure, the design arm stretching, lifting with pressure; and then select the appropriate transmission mode, drive mode; select the PLC model, the basic handling capabilities of the manipulator, to achieve the desired requirements and application prospects. Key Words：Industrial robot；Manipulator；Pump 目 录 1 绪 论 1 1.1 选题背景及意义 1 1.2 工业机械手概述 1 1.3 机械手组成 2 1.4 机械手分类 5 1.5 PLC 特点 7 1.6 现状及国内外发展状况 8 1.7 工业机械手设计的基本步骤 9 2 机
