1、 毕业设计毕业设计(论文论文) 开开 题题 报报 告告 题目：题目：履带腿式移动机器人机构越障仿真设计履带腿式移动机器人机构越障仿真设计 第 1 页 共 2 页 毕业设计（论文）开题报告 本课题的目的意义（研究性课题应阐明国内外研究概况） 一、一、选题的目的和意义：选题的目的和意义： 机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程 序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生 产业、建筑业，或是危险的工作。履带腿移动机器人便是其中一种重要的机器人。这种移动机器人结构 简洁,实用,具有很好的环境适应能力，在
2、复杂地形也能较好地完成任务。近些年来，仿真在机械中的应 用日益俱增仿真技术得以发展的主要原因，是它所带来的巨大社会经济效益。50 年代和 60 年代 仿真主要应用于航空、航天、电力、化工以及其他工业过程控制等工程技术领域。在航空工业方 面，采用仿真技术使大型客机的设计和研制周期缩短 20。利用飞行仿真器在地面训练飞行员， 不仅节省大量燃料和经费（其经费仅为空中飞行训练的十分之一），而且不受气象条件和场地的 限制。此外，在飞行仿真器上可以设置一些在空中训练时无法设置的故障，培养飞行员应付故障 的能力。训练仿真器所特有的安全性也是仿真技术的一个重要优点。在航天工业方面，采用仿真 实验代替实弹试验可
3、使实弹试验的次数减少 80。，一些仿真软件广泛应用，比如 MATLAB 的 Simulink。它提供一个动态系统建模、仿真和综合分析的集成环境。在该环境中，无需大量书写程序， 而只需要通过简单直观的鼠标操作，就可构造出复杂的系统。Simulink 具有适应面广、结构和流程清晰 及仿真精细、贴近实际、效率高、灵活等优点，并基于以上优点 Simulink 已被广泛应用于控制理论和数 字信号处理的复杂仿真和设计。ANSYS，该软件是融结构、流体、电场、磁场、声场分析于一体的大型 通用有限元分析软件。由世界上最大的有限元分析软件公司之一的美国 ANSYS 开发，它能与多数 CAD 软件接口，实现数据的
4、共享和交换，如 Pro/Engineer, NASTRAN, Alogor, IDEAS, AutoCAD 等， 是 现代产品设计中的高级 CAE 工具之一。ADAMS，即机械系统动力学自动分析(Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems)，该软件是美国 MDI 公司(Mechanical Dynamics Inc.)开发的 虚拟样机分析软件。目前，ADAMS 已经被全世界各行各业的数百家主要制造商采用。根据 1999 年机械系统动态仿真分析软件国际市场份额的统计资料，ADAMS 软件销售总额近八千万美元、 占据了 51%的份额,现已经并入
5、美国 MSC 公司。ADAMS 软件使用交互式图形环境和零件库、约 束库、力库，创建完全参数化的机械系统几何模型，其求解器采用多刚体系统动力学理论中的拉 格朗日方程方法，建立系统动力学方程，对虚拟机械系统进行静力学、运动学和动力学分析，输 出位移、速度、加速度和反作用力曲线。ADAMS 软件的仿真可用于预测机械系统的性能、运动 范围、碰撞检测、峰值载荷以及计算有限元的输入载荷等。 虽然 ADAMS 很适合我们仿真设计履带腿式移动机器人，但履带部分要用到付费工具箱才能完 成，我们无能力购买，因此使用与 ADAMS 相似的仿真软件recurdy。它是由韩国 FunctionBay 公 司开发出的新
6、一代多体系统动力学仿真软件。它采用相对坐标系运动方程理论和完全递归算法，非常适 合于求解大规模的多体系统动力学问题。而且对履带也能很好的仿真，完全符合我们的各种要求。虽然 仿真有一些缺点，如和真实情况不能完全符合，但鉴于它能大大减少工作量和费用，我们计划用仿真来 完成我们的设计。 二、二、国内外国内外研究现状研究现状: 仿真（Simulation） ，即使用项目模型将特定于某一具体层次的不确定性转化为它们对目标的影响，该影 响是在项目仿真项目整体的层次上表示的。项目仿真利用计算机模型和某一具体层次的风险估计，一般 采用蒙特卡洛法进行仿真。20 世纪初仿真技术已得到应用。例如在实验室中建立水利模型， 第 2 页 共 2 页 利用计算机实现对于系统的仿真研究不仅方便、灵活，而且也是经济的。因此计算机仿真在仿真 技术中占有重要地位。50 年代初，连续系统的仿真研究绝大多数是在模拟计算机上进行的。的 混合计算机仿真。在发展仿真技术的过程中已研制出大量仿真程序包和仿真语言。70 年代后期， 还研制成功专用的全数字并行仿真计算机（见全数字仿真计算机） 。 进行水利学方面的研究。 40
