1、 1 毕业设计说明书毕业设计说明书 题题 目 ：目 ： 单 片 机 控 制 的 机 械 手单 片 机 控 制 的 机 械 手 2 目录目录 1 引言-6 1.1 机械手的概述-6 1.2 机械手的组成-6 1.3 机械手的分类-8 2 设计要求- 10 3 系统硬件设计- 12 3.1 单片机核心模块-13 3.2 键盘模块-13 3.3 计数系统模块-14 3.4 电磁阀模块-14 3.5 显示模块-14 3.6 外围驱动模块-16 4 软件系统设计- 21 4.1 流程图-21 4.2 源程序-22 5 整机电路图- 35 5.1 原理图-35 5.2 PCB 图- 38 3 6 元件明细
2、表-39 7 总结与致谢-40 8 参考文献-44 引言引言 1.1 机械手的概述 机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓 取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动 以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安 全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手 部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、 尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托 持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动） 、移动 或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置
3、和姿势。 运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自 由度 。 为了抓取空间中任意位置和方位的物体， 需有 6 个自由度。 自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活 性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有 23 个自由度。 机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、 机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种； 按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。 机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床 或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一 般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用 于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机 械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改 善热、累等劳动条件。 4 以上即为机械手的概述说明和应用范围及其特点的综述！ 1.2 机械手的组成 工业机械手由执行机构、驱动机构和控制机构三部分组成。 执行机构 （1）手部 即直接与工件接触的部分，一般是回转型或平动 型（多为回转型，因其结构简单） 。手部多为两指（也有多指） ； 根据需要分为外抓式和内抓式两种；也可以用负压式或真空式的
