1、 PLC 控制技术课程设计 116 机械手机械手动作的模拟实现动作的模拟实现 绪论绪论 在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们常常受到高温、腐蚀及有 毒气体等因素危害或是物体太重，增加了公认的劳动强度，甚至危及生命，自从 机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。 在本设计介绍了可编程控制器的研究和关于机械手的设计， 描述了机械手控 制系统的工作原理和动作实现过程， 研究了基于 PLC 的机械手模拟控制系统的设 计，还了解了 STEP7 在接受控制系统中的应用。利用仿真软件方针了机械手的动 作实现，提供了较为直观、清晰、准确的机械手运行状态，进而为维修和故障诊 断提供了多方面的可能性，充分
2、提高了系统的工作工作效率。 关键字：机械手 PLC STEP7 PLC 控制技术课程设计 216 第一章第一章 课程设计的题目及要求课程设计的题目及要求 1.11.1 课程设计的题目及要求课程设计的题目及要求 1.1.1 设计任务 用 PLC 程序及实验台来设计线机械手动的模拟。 1.1.2 控制要求 将一个工件由 A 传送到 B 处的机械手，上升、下降和左移、右移的执行用双 线圈二位电磁阀推动气缸完成。当某个电磁阀线圈通电，就一定保持现有的机械 动作，例如一旦下降的电磁阀通电，机械手下降，即使线圈再断电，仍保持现有 下降动作状态，直到相反方向的线圈通电为止。另外，加紧、放松有单线圈二位 电磁
3、阀推动气缸完成。线圈通电执行加紧动作，线圈断电执行放松动作。设备上 有上、下限位和左、右限位开关。它的工作过程如下所示，有 8 个动作即为: 原位下降夹紧上升右移 左移上升放松下降 启动，停止用按钮实现，限位开关用钮子开关来实现，电磁阀和原位指示 灯用发光二极管来模拟。 1.21.2 课程设计的目的及意义课程设计的目的及意义 机械手是工业自动化领域经常遇到的一个控制对象。 近几年随着工业自动化 的发展机械手逐渐成为一门新兴科学。并得到了较快的发展。机械手广泛的应用 PLC 控制技术课程设计 316 于锻压、冲击、锻造、焊接、装配、机械加工、喷漆、热处理等各个领域，特别 是在笨重、高温、有毒、危
4、险、放射性、多粉尘等恶劣环境中，机械手由于其显 著的优点而受到特别重视。总之，机械手是提高机械效率，改善劳动条件，减轻 工人劳动强度和实现工业生产自动化的一个重要手段。 国内外都十分重视它的应 用和发展。 可编程控制器 （PLC） 是专门在工业环境下应用而设计的实时工业控制装置。 随着电子技术、自动控制技术、计算机通信技术的飞速发展，PLC 在硬件配置、 软件编程、通讯联网功能以及模拟控制等方面取得了长足的进步，已经成为工业 自动化的标准配置之一。 由于自动化可以节省大量的人力、 物力等， 而 PLC 也具有其他控制功能所不 具有的特殊优越性， 如通信性好、 实用性强、 硬件配套齐全、 编程方式简单易学， 因此工业领域中广泛运用 PLC。机械在美国、加拿大等国家应用较多，如
