机械工程及其自动化毕业论文：循迹物料搬运机器人设计

1、 i 编号 毕 业毕 业 设 计设 计 题 目 循迹物料搬运机器人设计 学生姓名 学 号 系 部 机电工程系 专 业 机械工程及自动化 班 级 指导教师 二一一年六月 ii 循迹物料搬运机器人设计 摘 要 研究的目的、意义、研究方法与内容。 研究的结果与主要结论。 关键词：数控加工，数控仿真，加工环境，帮助文件 iii The development of Abstract A new kind sandwich structure(300 个单词左右). Key Words：NC machining; NC verification; Machining environment; Help

2、files iv 目 录 摘 要 Abstract . 第一章 引 言 . 1 1.1 XXXXXXXXXXXX . 10 1.1.1 XXXXXX . 15 第二章 XXXXXXXXX . 20 1.2 XXXXXX . 20 第 XX 章 总结与展望 . XX 参考文献 XX 致谢 XX 附录 XX - 1 - 第一章 引 言 1.1 工业机器人及其发展 1.1.1 工业机器人及其操作机 由于机器人一词带有“人”字，再加上科幻小说和影视作品的宣传，人们往往把机器人 想象成为外貌象人的机电装置。但事实并非如此。机器人，特别是工业机器人，与人的外貌 毫无相象之处口在国家标准中， 工业机器人被定

3、义为： “一种能自动定位控制、 可重复编程的、 多功能的、多自由度的操作机。它能搬运材料、零件或操持工具，用以完成各种作业。 ”机器 人赖以完成各种作业的机械实体(称作操作机或操作器)被定义为：“具有和人手臂相似的动作 功能，可在空间抓放物体或进行其他操作的机械装置。 ”可见，工业机器人是一机电系统，操 作机(器)是它的执行机构，该机构与电子器件密切相关，它的灵活程度和动态性能，直接影 响着机器人系统的工作质量。本书的目的，在于阐述对操作机的分析和设计方法，以期对从 事工业机器人的设计和应用的专业人员有所裨益。 1.1.2 机器人在工业生产应用 自从20 世纪60 年代初人类创造了第一台工业机

4、器人以后，机器人就显示出它极大的生 命力，经过四十多年的发展，工业机器人已在越来越多的领域得到了应用。在制造业中，尤 其是在汽车产业中，工业机器人得到了广泛的应用。如在毛坯制造(冲压、压铸、锻造等)、 机械加工、焊接、热处理、表面涂覆、上下料、装配、检测及仓库堆垛等作业中，机器人都 已逐步取代了人工作业。 目前，汽车制造业是制造业所有行业中人均拥有工业机器人密度最 高的行业，如，2004 年德国制造业中每1万名工人中拥有工业机器人的数量为162 台，而在 汽车制造业中每1 万名工人中拥有工业机器人的数量则为1140 台； 意大利的这一数值更能说 明问题，2004 年意大利制造业中每1 万名工人中拥有工业机器人的数量为123台，而在汽车 制造业中每1万名工人中拥有工业机器人的数量则高达1600 台。随着工业机器人向更深更广 方向的发展以及机器人智能化水平的提高，机器人的应用范周还在不断地扩大，已从汽车制 造业推广到其他制造业，进而推广到机械加工行业、电子电气行业、橡胶及塑料工业、食品 工业、木材与家具制造业等领域中。在工业生