1、 机器鱼本体及控制系统开发 Design of Robot Fish and its Control System 中文摘要 I 摘 要 本文的主要目的是设计一个观赏型机器鱼系统。相对于真鱼，机器鱼无需特 别照顾，并可以与人进行交互。整个设计过程分为机械结构设计，硬件设计和软 件设计。 在选择舵机作为驱动源的基础上，提出了分段式机械设计方法，将机器鱼分 为头部，中部和尾部三个部分分别设计。头部用于放置控制电路，中部用于放置 舵机、电池及传动机构，尾部无内部结构。采用这种设计，可以使机器鱼设计更 具有模块化的特点且便于密封防水。为了使机器鱼外形美观，采用了增加支架与 架设肌肉的设计方案，并且对整
2、条鱼进行蒙皮设计，使外观更真实。 机器鱼的硬件部分包括电源、传感器、无线通信模块和控制电路。电源部分 采用镍氢电池串联并添加稳压电路来实现。传感器用于检测障碍，采用的是红外 光电传感器。对于无线通信，采用 NRF24L01 无线通信模块来实现。控制电路的 主要作用是采集传感器的信号，控制无线模块接收数据以及通过运算控制舵机的 运转，从而控制机器鱼的运动。 软件部分主要包括运动模式的选取与控制程序的设计。对于运动模式，我们 选择常见的鲹科模式，控制程序基于 51 单片机编写，内容包括无线通信，传感器 检测，运算与舵机控制。 经实验，机器鱼最终运动效果良好，可以正常躲避障碍物，使用遥控器可以 对机
3、器鱼进行自由遥控，达到了设计目标。 关键词：机器鱼，观赏型，分段设计，躲避障碍，遥控 ABSTRACT II ABSTRACT The main purpose of this paper is to design an Ornamental robotic fish system. Relative to the real fish, the robotic fish dont need to be taken special care of and can interact with people. The entire design process is divided into mec
4、hanical design, hardware design and software design. On the basis of select the steering gear as the driving source, in mechanical design,. Proposed the segmental design, the robotic fish is divided into three parts of head, middle and tail and designed respectively. Head for placing the control circuit, the central place for the servo, battery and transmission, tail hasnt internal structure. Using this, robotic fish design is more modular and easy to seal waterproof. Use the increase in sten
