1、报告编码： 毕业毕业论文论文 基于单片机基于单片机 AT89C52AT89C52 智能循迹小智能循迹小车的车的 设计设计 作作 者者 系系 （院）（院） 物理与电气工程学院物理与电气工程学院 专专 业业 电子信息工程电子信息工程 第第 1 1 页页 基于基于 AT89C52AT89C52 单片机单片机智能智能循迹小循迹小车车的的设计设计 摘 要：本系统采用 AT89C52 为核心进行设计，合理利用了该芯片上丰富的资源，实现小车 检测，寻迹，控制等功能,同时，系统对获取的信息进行实时显示。本系统针对现实中出现的 对于工业机器人智能循迹的需求，适当进行了简化。本次设计的智能小车，会自动沿着黑线 行
2、走，所行走的距离实时地显示出来 ，同时可以通过 PWM 信号控制小车的速度。为了使小车 的信息能够实时传输主控制系统，并很好的完成行走和转向等功能，就需要设计一套较为实 用和可靠的算法，程序。 关键词：循迹；PWM；算法；数码显示 1 引言 当今社会，科学技术日新月异，时代前进的步伐越迈越快，应用自动化设备,计算机处 理,现代化通讯,数字化信息,现代化显示设备等高新技术而建立的现代化智能,监控等系统已 经得到充分的发展与应用,智能机器人也就应运而生。同时，在建设以人为本的和谐社会的过 程中，智能服务机器人能够完成考古发掘，海底探密，宇宙探索等危险作业，以保证人身安 全。 国家中长期科学和技术发
3、展规划纲要一文指出：智能服务机器人是在非结构环境下为 人类提供必要服务的多种高技术集成的智能化装备。以服务机器人和危险作业机器人应用需 求为重点，研究设计方法、制造工艺、智能控制和应用系统集成等共性基础技术。重点研究 低成本的自组织网络，个性化的智能机器人和人机交互系统、高柔性免受攻击的数据网络和 先进的信息安全系统。 本次设计系统主要分为红外检测模块，小车控制模块，状态显示模块。单片机通过红外 检测模块等采集到的信息控制小车转向，行驶速度和显示。 2 设计任务、要求和技术指标 21 任务 （1） 设计并制作一个智能小车，实现沿黑线行走而且不出线。 （2） 小车从起跑线出发（车体不得超过起跑线
4、） ，沿引导线到达终点（与车体垂直的黑线） 。 2.2 要求 （1） 利用检测电路实现对黑线的检测功能，要求检测电路检测尽可能的简单 （2） 机器车一旦启动，便由程序控制完成灵活的行走方式。即在黑线的指引下前进，实现 急停，转向和转向灯的控制。 （3） 机器车开始行走的同时，开始显示行走距离。 （4） 车体尺寸以一般玩具小车为限。 （5） 无竞争-冒险，无抖动。 2.3 技术指标 （1） 红外检测电路能够检测到 0.5-2cm左右的黑线。 （2） 机器车偏离黑线，要求迅速做出调整，能够重新回到黑线。 （3） 距离显示为行走时间的实时显示，显示距离的长度范围为 0999.9 米。 （4） 车身长度为 20.5cm，宽度为 9.5cm，高度为 7.5cm。 （5） 检测信号为电压信号。 3 方案分析与论证 3.1 主控系统的分析与论证 第第 2 2 页页 根据设计要求，我们认为此设计属于输入量的复杂程序控制问题。据此，我们拟定了以 下两种方案并进行了综合的比较论证，具体如下
