1、 气动机械手的设计气动机械手的设计 专专 业业 机电一体化（ 一体化（0808- -9 49 4）班）班 作者作者姓名姓名 刘 刘 皓皓 指导教师指导教师 尹尹 君君 驰驰 定稿日期：定稿日期：20192019 年年 0606 月月 3030 日日 2 机械工程系毕业设计（论文）任务书机械工程系毕业设计（论文）任务书 学 生 姓 名 专业班级 机电 08-9（4）班 设计(论文)题目 气动机械手的设计 接受 任务 日期 2011 年 4 月 10 日 完成任务日 期 2011 年 6 月 14 日 指 导 教 师 尹君驰 指导教师单位 机械工程系 设 计 ( 论 文 ) 内 容 目 标 拟订气
2、动机械手的设计方案，特别是手部、手腕、手臂结构的方案。 根据手部、手腕和手臂给定的自由度和参数进行设计与校核。 机械手的 PLC 可编程序控制器的控制设计。 设 计 ( 论 文 ) 要 求 综合复习和实际应用所学的基础理论，巩固所学知识，按规定进行论的写作。掌握基 本步骤和方法、熟悉国家标准、规范等，必须独立分析问题和解决问题，做到课题新颖使 用、论据确凿严密、理论正确可行、能够准确的反映在论文中。禁止抄袭！ 论 文 指 导 记 录 4 月 10 日-4 月 20 日 查找资料，初步确定论文题目 4 月 21 日-5 月 04 日 与老师商讨，确定论文题目 5 月 04 日-5 月 15 日
3、根据论文题目进一步查找资料 5 月 15 日-5 月 20 日 完成开题报告及论文大纲交老师批阅 5 月 20 日-5 月 30 日 依据论文大纲完成论文一稿交老师批阅 6 月 01 日-6 月 05 日 翻译相关因为资料 6 月 08 日-6 月 10 日 完成论文二稿（20 页以上） 6 月 11 日-6 月 12 日 完成相关论文简介、答辩提纲等 6 月 13 日-6 月 14 日 定稿打印，毕业论文答辩 参 考 资 料 1 张建民.工业机器人.北京:北京理工大学出版社，2007 2 蔡自兴.机器人学的发展趋势和发展战略.机器人技术，2003 3 金茂青，曲忠萍，张桂华.国外工业机器人发
4、展势态分析.机器人技术与应用 ， 2005 4 王雄耀.近代气动机器人(气动机械手)的发展及应用.液压气动与密封，2004 注：此表发给学生后由指导教师填写，学生按此表要求开展毕业设计（论文）工作。 3 目 录 摘要6 第一章 机械手的组成和分类 7 1.1 机械手概述7 1.2 机械手的组成和分类7 1.2.1 机械手的组成 7 1.2.2 机械手的分类 8 第二章 机械手的设计方案10 2.1 机械手的坐标型式与自由度10 2.2 机械手的手部结构方案设计10 2.3 机械手的手腕结构方案设计10 2.4 机械手的手臂结构方案设计10 2.5 机械手的驱动方案设计11 2.6 机械手的控制方案设计11 2.7 机械手的主要参数11 2.8 机械手的技术参数列表11 第三章 手部机构设计 12 3.1 夹持式手部结构12 3.1.1 手指的形状和分类12 3.1.2 设计时考虑的几个问题13 3.1.3 手部夹紧气缸的设计13 第四章 手腕结构设计16 4.1 手腕的自由度16 4.2 手腕的驱动里矩的计算
