1、X XX X 学院学院 毕业设计说明书毕业设计说明书 课课 题：题： 搬运机械手搬运机械手 子课题子课题: : 同课题学生姓名同课题学生姓名: : 专专 业业 学 生 姓 名学 生 姓 名 班班 级级 学学 号号 指 导 教 师指 导 教 师 完 成 日 期完 成 日 期 1 摘要摘要 随着工业自动化发展的需要，机械手在工业应用中发挥着越来越重要的作用,从而大大 的改善了工人的劳动条件,显著的提高了劳动生产率,加快了实现工业生产机械化和自动化 的速度,本毕业设计主要叙述了机械手的设计计算过程 。 首先，本文介绍机械手的发展历程及重要意义，机械手的组成和分类，说明了自由度和 机械手整体坐标的形式
2、。同时，本设计也给出了这台搬运机械手的主要性能、规格和参量。 文章中介绍了搬运机械手的设计方法。全面的描述了搬运机械手的手部、腕部、手臂以 及机身等主要部件的结构设计。 通过此次机械手的设计,掌握了搬运机械手设计的主要步骤,对于cad软件,力学的应用,电 路的设计,等有了很大的提高。 关键词：搬运机械手、液压传动、手部、手腕、机身、结构 2 目录目录 前 言. 4 一 、绪 论 5 1.1 机械手的简史. 5 1.2 机械手的主要特点. 6 1.3 对机械手的一般需求. 6 1.4 机械手在生产中的应用 6 1.5 机械手的组成. 7 1.5.1 执行机构 7 1.5.2 驱动机构 7 1.5
3、.3 控制系统分类 7 1.6 机械手的发展趋势. 7 二、 搬运机械手的总体设计方案. 9 2.1 机械手基本形式的选择 9 2.2 机械手的主要部件及运动 9 2.3 驱动机构的选择 9 2.4 机械手的技术参数列表 9 三 、机械手手部的设计计算 10 3.1 手部设计基本要求 . 10 3.2 典型的手部结构 . 10 3.3 机械手手抓的设计计算 . 10 3.3.1 选择手抓的类型及夹紧装置. 10 3.3.2 手抓的力学分析. 10 3.3.3 加紧力及驱动力的计算 . 12 3.3.4 手抓夹持范围计算. 13 3.4 机械手手抓夹持精度的分析计算 . 13 3.5 弹簧的设计计算 14 四 、腕部的设计计算 17 4.1 腕部设计的基本要求 . 17 3 4.2 腕部的结构以及选择. 17 4.2.1 典型的腕部结构. 17 4.2.2 腕部结构和驱动机构的选择. 17 4.3 腕部的设计计算 . 17 4.3.1 腕部设计考虑的参数. 17 4.3.2 腕部的驱动力矩计算. 17 4.3.3 腕部驱动力的计算. 18 4.3.4 液压缸盖螺钉的计算. 19 4.3.5 动片和输出轴间的连接螺钉. 20 五 、臂部的设计及有关计算 2
