1、 1 一、一、 验证型实验验证型实验 验证型实验的任务是应用可编程控制器的编程软件录入和编辑已知的梯形图，之后进行仿真，观察程 序的运行结果。要求纪录仿真过程和仿真结果。验证型实验完成如下 3 个任务。 1机械手控制机械手控制 搬运纸箱的机械手结构示意图如图 1 所示，它的气动系统原理图如图 2 所示。机械手的主要运动机构 是升降气缸和回转气缸。升降挡铁初始时处于行程开关 SQ1 处，吸盘在 A 处正上方。系统启动后，如果 光电开关 TD 检测出 A 处有纸箱，则升降气缸使机械手的升降杆下降，当升降挡铁碰到行程开关 SQ2 时， 吸盘恰好接触到纸箱上表面， 继续让升降杆下降， 以挤出吸盘和纸箱
2、表面围成的空腔内的空气， 形成负压。 持续几秒钟，升降杆停止下降，升降气缸使升降杆上升，吸盘带着纸箱上升，当升降挡铁碰到 SQ1 时，停 止上升。回转气缸使回转臂顺时针转 180，吸盘运动至 B处正上方，回转挡铁碰到行程开关 SQ4 时停止 回转，吸盘下降，当升降挡铁碰到 SQ2 时，停止下降，并且停止几秒钟，这时，电磁阀 HF3 开启，吸盘 放松纸箱。之后，吸盘上升，当升降挡铁碰到 SQ1 时，吸盘逆时针转 180回到 A 处正上方，回转挡铁碰 到行程开关 SQ3 时停止回转，如果 TD 未检测出 A 处有纸箱，则机械手停止等待；若 TD 检测出 A 处有纸 箱，则机械手重复上述工作过程。机
3、械手的 I/O 连接图、流程图、梯形图分别如图 2、图 3、图 4 所示。 图 1 机械手 2 图 2 I/O 连接图 图 3 流程图 3 图 4 梯形图 4 仿真过程：仿真过程：启动开关 X000，当检测到有货物时，机械手下降，Y005 通电，X005 置 ON 机械手下限位，再 下降 0.2S，以吸起物体，之后 Y004 接通，机械手上升，当 X004 接通时，Y007 接通，机械手顺时针旋转， 当 X007 机械手顺时针旋转限位置 ON 时机械手下降，Y005 通电，当机械手下限位 X005 接通时，机械手 放松 Y003 通电 0.2S，之后机械手上升，Y004 通电，当达到机械手上限
4、位 X004 时，机械手逆时针旋转达 到原位，一个周期的仿真结束。 仿真时序图如下： 2交通灯控制交通灯控制 图 5 交通灯布置 图 6 交通灯时序 东西向和南北向的交 通灯如图 5 所示（中间的灯 为黄灯，较黑的灯为红灯） ， 交通灯按图 6 的时序工作， 绿灯亮 6s 闪烁 3s，黄灯亮 2s 闪烁 3s，红灯亮 14s，闪 烁方波频率为 1Hz。控制系 统的 I/O 连接图、流程图、 梯形图分别如图 7、图 8、 图 9 所示。 5 图 7 I/O 连接图 6 图 8 流程图 7 图 9 梯形图 仿真过程：仿真过程：打开启动开关 X000，交通灯按要求工作，关闭 X001 交通灯停止工作。 时序图如下：时序图如下： 3大小球分拣大小球分拣系统系统控制控制 图 10 为大小球分检系统。取球装置初始时停在行程开关 SQ1 处，原位信号灯 HD 亮。系统启动后， 若接近开关 NB检测到有球，取球装置自动下降，用电磁吸盘 YA1 吸取大球或小球。吸到球后，取球装置 自动上升，碰到行程开关 SQ3 时，取球装置右行，行至行程开关 SQ4 处放小球，或行至行程开关 SQ5
