1、 目录目录 摘摘 要要 . I Abstract II 第一章第一章 绪绪 论论 . 1 1.1 机器人技术简介1 . 1 1.2 国外工业机器人的技术发展现状 . 4 1.2.1 工业机器人在日本发展 . 4 1.2.2 工业机器人在世界其他主要国家的发展 . 4 1.2.3 工业机器人的发展前景 . 5 1.3 我国工业机器人的发展现状 . 5 1.4 设计方案 2 6 1.4.1 工业机器人总体设计方案 6 1.4.2 本次设计要完成的任务 7 第二章第二章 夹持器的设计方案夹持器的设计方案 8 2.1 夹持器总体方案设计 3 8 2.1.1 设计要求： 8 2.1.2 主要数据： 8
2、2.1.3 结构设计: . 8 2.2 选择设计方案 .10 2.3 设计计算 . 11 2.3.1 驱动力计算 11 2.3.2 手爪的结构设计 12 2.4 液压缸参数计算及选择4 .12 2.4.1 设计要求 12 2.4.2 设计计算 12 2.4.3 液压缸流量计算 14 2.4.4 夹持器液压缸的选用 14 2.4.5 执行部件的设计说明 15 2.4.6 楔块、滚子的设计 17 2.4.7 弹簧 17 第三章第三章 电动伸缩臂电动伸缩臂 18 3.1 电机的选择 .19 3.2 导向杆的设计 .20 3.3 滚珠丝杠的选择 .22 3.4 变速装置的设计5 .24 3.5 电机参
3、数的选择 .27 3.6 伸缩臂的结构设计 .30 第四章第四章 控制系统的设计控制系统的设计 32 4.1 工艺流程图 .32 4.2 控制系统的工作原理 .32 4.3 液压系统的特点 .33 4.4 机械手的工作方式 .34 4.5 I/O 分配图 .34 4.6PLC 的程序设计 635 46.1 程序的总体结构 35 4.6.2 各部分程序的设计 .35 4.6.3 程序综合与模拟调试 36 结结 论论 40 参考文献参考文献. 41 致致 谢谢 42 - I - 摘 要 工业机械手是集机械、电子、控制、计算机等多学科先进技术于一体的现代化自动设 备，它能代替人完成具有大批量、高质量
4、要求的工作。 本设计的主要内容包括：伸缩臂设计、夹持器设计和 PLC 控制系统编程。在吸收有关 工业机器人系统方面知识的基础上，力求理论联系实际。使用力矩电动机作为伸缩臂的动 力源，力矩电动机最大的优点为能够准确定位，取代了以往靠定位柱来定位的方式。夹持 器采用液压驱动连杆机构，连杆机构的优点为磨损轻，加工容易。控制部分采用 FX2N-48MR PLC 中的步进梯形指令来实现，步进梯形指令尤其适合于控制关系复杂的系 统，而且能使编程变得更加容易。 关键词：机械手 楔块夹持器 伸缩臂 PLC 控制系统 - II - Abstract Industrial manipulator is a col
5、lection of machinery, electronics, control, computers and other multidisciplinary integration of advanced technology in the modern automated equipment; it is a substitute to complete a large amount and quality of the work required. The main contents of the design include: telescopic design, gripper
6、design and PLC control system programming. In the absorption of industrial robot systems on the basis of knowledge, seek to linking theory with reality. The innovation is to use stepper motor telescopic sources of power, stepper motor greatest advantage to be able to accurately position, which replaces the previous column positioning on the way to positioning. Gripper was in the form of hydraulic drive linkage, the advantage of linkage is wear light, easily processed. Control part
