1、 本科毕业设计（论文）资料本科毕业设计（论文）资料 第一部分第一部分 设计说明书设计说明书 摘摘 要要 随着科学技术的发展， 人类社会进入了一个以自动化和电子技术为标志的新 时代。自动化机械大量应用于工业工程中，其中工业机械手的应用最为广泛。工 业机械手是一种模仿人手动作的机器，可以取代很多的人工操作，并可以取得更 高的效率。 本文介绍了用于夹持外圆件的上料机械手的设计。它采用液压驱动，PLC系 统控制，动作平稳，控制方便。本文介绍机械手的作用，机械手的组成和分类， 说明了自由度和机械手整体座标的形式。同时，本文给出了这台机械手的主要性 能规格参量。 介绍了自动上料液压机械手的设计理论与方法。
2、 简略的讨论了自动上料机械 手的自动控制系统、液压系统、手部、腕部、手臂等主要部件的结构设计。 关键词： 机械手，液压传动，自由度 ABSTRACT With the development of technology, the human society entered a modern ear for with automation with electronics technique for marking. Automation machine large quantity is applied in industry engineering inside, among them th
3、e application of the industry machine hand is the most extensive. The industry machine of a kind of mimicry hand action, can replace a lot of artificials operate, combining can obtain the higher efficiency. This thesis introduces to used for clipping to hold the outside circle a design for and down
4、anticipating machine hand. It adopts the liquid presses to drive, ordering a procedure control, acting steady, control convenience.The paper introduces the function,composing and classification of the manipulator,tells out the free-degree and the form of coordinate.At the same time,the paper gives o
5、ut the primary specification parameter of this manipulator. Article introduces autotransmitting hydraulic design theory and method of the manipulator. Briefly discussed autotransmitting manipulator automatic control systems, hydraulic system, hand and wrist, arm and the fuselage of the main parts of
6、 structure design, etc. Key phrase ： manipulator， liquid presses ，degree of freedom 目录 一 绪论 . 错误错误! !未定义书签。未定义书签。 （一）研究背景及发展动向 . 错误错误! !未定义书签。未定义书签。 1 机器人与机械手的背景 错误错误! !未定义书签。未定义书签。 2 机械手的发展前景. 1 3 机械手的组成 错误错误! !未定义书签。未定义书签。 （二）液压传动技术的发展动态向及应用情况 . 错误错误! !未定义书签。未定义书签。 1 液压传动技术的发展动态 错误错误! !未定义书签。未定义书签。 2 液压传动技术的应用 . 3 （三）液压传动的特点 3 1 液压传动的优点 . 3 2 液压传动的缺点 . 4 二 总体方案设计 5 （一）方案设计 5 1 黑箱结构. 5 2 机械手动作及工作范围的确定 . 5 3 驱动与控制方式的选择 . 5 （二）机械手的运动分析 6 三 机械手手部的设计计算 . 8 （一）机械手手爪的设计计算 8 1 选择手爪的类型及夹紧装置 . 8 2 夹紧
