1、 毕 业 设 计（论文） （说 明 书） 题 目：基于 PLC 的机械手臂设计 姓 名 学 号： 年 月 日 毕 业 设 计 （论文） 任 务 书 姓名 专业班级 任 务 下 达 日 期 年 月 日 设计 （论文） 开始日期 年 月 日 设计（论文） 完成日期 年 月 日 设计（论文）题目： 指 导 教 师 系（部）主 任 年 月 日 毕业设计（论文）答辩委员会记录 系 专业， 学生 于 年 月 日 进行了毕业设计（论文）答辩。 设计题目： 专题（论文）题目： 指导老师： 答辩委员会根据学生提交的毕业设计（论文）材料，根据学生答辩情 况， 经答辩委员会讨论评定， 给予学生 毕业设计 （论 文）
2、成绩为 。 答辩委员会 人，出席 人 答辩委员会主任（签字） ： 答辩委员会副主任（签字） ： 答辩委员会委员： ， ， ， ， ， 。 毕业设计（论文）评语 第 页 共 页 学生姓名： 专业班级 年级 毕业设计（论文）题目： 评 阅 人： 指导教师： （签字） 年 月 日 成 绩： 系 （科） 主任： （签字） 年 月 日 毕业设计（论文）及答辩评语： _ _ _ _ 1 基于基于 PLCPLC 的机械手的机械手臂设计臂设计 目录目录 摘 要 . 3 引 言 . 4 第一章 机械手机械结构 . 5 1.1 传动机构. 5 1.1.1 螺旋机构 5 1.1.2 滑动螺旋机构 . 5 1.1.3
3、 滚动螺旋机构 . 6 1,2 机械手夹持器和机座的结构. 6 1.2.1 机械手夹持器 . 6 1.2.2 机座 . 7 第二章 可编程控制 PLC 的选择 . 8 2.1 PLC 简介 . 8 2.2 PLC 内部原理 9 2.2.1 中央处理单元（CPU）. 9 2.2.2 存储器 . 10 2.2.3 I/O 映象区 10 2.2.4 系统软设备存储区 10 2.2.5 用户程序存储区 11 2.2.6 常用的 I/O 分类 .11 2.3 PLC 的工作原理 11 2.3.1 输入采样阶段 . 13 2.3.2 用户程序执行阶段 13 2.3.3 输出刷新阶段 . 14 2.3.4
4、输入/输出滞后时间 . 14 2.4 PLC 机型的选择方法 14 2.4.1 PLC 的类型 . 14 2.4.2 输入输出模块的选择 15 2.4.3 电源的选择 15 2.4.4 经济性的考虑 . 15 2.5 机械手 PLC 选择及参数 16 2.5.1 主要技术数据如下： 16 2.5.2 PLC 主机的组成 . 17 第三章 伺服电机的选择 . 18 3.1 伺服电机的工作原理 . 18 3.2 交流永磁伺服系统的基本结构 19 3.3.1 功率驱动单元 . 20 2 3.3.2 控制单元 21 第四章 变频器的选择 23 4.1 变频器的构成 23 4.1.1 整流器 . 25 4.1.2 平波回路 25 4.1.3 逆变器 . 25 4.1.4 制动电路 25 4.2 控制电路 . 26 4.2.1 运算电路 26 4.2.2 驱动电路
