1、 毕毕 业业 设设 计（论计（论 文）文） MA160 型工业机械手手臂机构设计 二零一二年五月 毕业设计毕业设计( (论文论文) )任务书任务书 学生姓名 专业班级 指导教师 工作单位 设计(论文)题目 MA160 型工业机械手手臂机构设计 设计（论文）主要内容： MA160 型工业机械手用于柔性生产中加工旋转体辅助操作，完成毛胚从储存箱到加工机床的安 装，以及零件从机床卸下到存储箱的操作。工业机器人包括：龙门立柱、小车机构及传动机构、滑 板机构、手臂机构和手腕机构等部件组成。机器人额定负载：160kg，自由度 4 个。最大线位移及速 度：小车沿水平轴 15850mm，速度 1.2m/s；滑
2、板沿垂直轴 590mm，速度 0.6m/s；最大角位移及速度： 带夹持头相对纵轴转动 90，180 度，速度 0.6 度/s；手臂在垂直水平面中的转动 105 度，速度 0.8 度/s；运送毛胚（直径 x 长度） ：400mmx1700mm。1、完成资料的收集整理；2、完成机械手手臂机构 的设计计算；3、完成机械装配图和部分零部件图；4、完成部分电路或电气图的绘制；5、撰写毕业 设计说明书。 要求完成的主要任务及其时间安排: 1、 完成一份 10000 字以上的设计计算说明书（论文） ，设计计算说明书中涉及参考文献不低于 10 篇，其中外文文献不少于 2 篇。 2、 2 张 A0 图纸绘图工作
3、量（含一张复杂零件或部件的三维造型设计图，一张 A2 的手工绘图） 。 3、 完成英文翻译 8000 字符 4、 全部设计必须提交电子文档。 时间安排： 第 3-4 周完成开题报告和英文翻译 第 5-9 周完成总体方案及机械系统设计 第 10-12 周完成控制系统设计 第 13-14 周完成设计说明书撰写 必读参考资料： 1、朱献清主编，电气技术识图，机械工业出版社 2、成大先主编，机械设计图册 1-6，化学工业出版社 3、畑村洋太朗，机械设计实践(日本机械设计的构思和设计方法)，机械工业出版社 4、王守城、容一鸣主编，液压传动,北京大学出版社 5、天津大学主编，工业机械手设计基础，天津科学技
4、术出版社 6、所罗门采夫主编，工业机器人图册，机械工业出版社 指导教师签名： 徐汉斌 教研室主任签名： 毕业设计毕业设计( (论文论文) )开题报告开题报告 题目 MA160 型工业机械手手臂机构设计 1.1.目的及意义：目的及意义： 1.11.1 工业机械手设计的意义工业机械手设计的意义 伴随着机电一体化在各个领域的应用，机械设备的自动控制成分显得越来越重要，由工作的 需要，人们经常受到高温，腐蚀，有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至危及于 生命。因此，机械手就这样诞生了，机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人 的关键部件之一。其中的工业机械手是近代自动控制领域中出
5、现的一项新技术，它的发展是由于 其积极作用正日益为人们所认识。 机械手的诞生给机械工业带来了很大的便利。它能部分的代替人工操作，能按照生产工艺的 要求，遵循一定的程序，时间和位置来完成工件的传送和装卸。能制作必要的机具进行焊接和装 配从而大大改善工人的劳动条件，显著的提高劳动生产率，加快了实现工业生产机械化和自动化 的步伐。对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以 及降低生产成本，有着十分重要的意义。 1.2 1.2 国内的研究现状和发展分析国内的研究现状和发展分析 目前国内机械手主要用于机床加工，锻造，热处理等方面。数量，品种，性能方面都不能满 足工业生产
6、发展的需要。所以，在国内主要是逐步扩大应用范围，重点发展铸造，热处理等方面 的机械手，以减轻劳动强度，改善作业条件，在应用专业机械手的同时，相应的发展通用机械手。 同时要提高速度，减少冲击，正确定位，以便更好的发挥机械手的作用。此外，还应大力研究伺 服型，记忆再现型，以及具有视觉，触觉等性能的机械手，并考虑与计算机连用，逐步成为整个 机械制造系统中的一个基本单元。 目前国内研究机械手的公司有： 苏州海骏自动化机械有限公司研制了移动式助力机械手，悬挂式助力机械手。 佛山市川一精密机械有限公司研制了回斜式机械手，立式注塑机专用机械手。 深圳市银光机械设备有限公司研制了 IRV-2，IRV-3 直交机械手。 苏州市海尔科捷机械手有限公司研制了旋臂式机械手、迷你横走式机械手。 1.3 1.3 国外的研究现状和发展分析国外的研究现状和发展分析 国外机械手在机械制造行业中应用较多，发展也很快，目前主要用于机床，横锻压力机的上 下料，以及点焊，喷漆等作业，它可按照事先指定的作业程序来完成规定的操作。国外机械手的 发展趋势是大力研制具有某种智
