1、 1 课程设计成果说明书 题 目： 热 镦 挤 送料 机 械手 设 计 2012 年 6 月 19 日 2 设计任务书设计任务书 设计题目设计题目 热镦挤送料机械手热镦挤送料机械手 设计二自由度关节式热镦挤送料机械手，由电动机驱动，夹送圆柱形墩料，往 40t 墩头 机送料。以方案 A 为例，它的动作顺序是：手指夹料，手臂上摆15，手臂水平回转120， 于管下摆15，手指张开放料;手臂再上摆，水平反转，下摆，同时手指张开，准备夹料。主 要要求完成对手臂上下摆动以及水平回转的机械运动设计。 图 1 为机械手的外观图， 技术参 数见表。 图 1 机械手的外观图 表 1 热敷挤送料机械手技术参数 3
2、设计任务设计任务 （1）机械手一般包括连杆机构、凸轮机构和齿轮机构。 （2）设计传动系统并确定其传动比分配。 （3）设计平面连杆机构。对所设计的平面连杆机构进行速度、加速度分析，绘制运动 线图。 （4）设计凸轮机构。按各凸轮机构的工作要求选择从动件的运动规律，确定基圆半径， 校核计最大压力角和最小曲率半径。对盘状凸轮要用解析法计算出理论廓线、实际廓线值。 绘制从动件运动规律线图及凸轮廓线图。 （5）设计计算齿轮机构 （6）编写设计计算说明书。 （7）可进一步完成凸轮的数控加上、机械手的计算机动态演示验证等 4 目录目录 设计任务. 3 第 1 章 总论及设计要求 . 5 1.1 设计要求 5
3、1.2 功能分解 . 6 1.3 机械手上下摆动动作的设计： 6 1.4 机械手水平回转动作的设计: 7 1.5 热镦挤送料机械手工艺动作流程 . 8 第 2 章 机械驱动装置选择与设计 . 8 2.1 驱动装置的选择 . 8 2.1.1 常用电动机的结构特征 8 2.1.2 选定电动机的容量. 8 2.2 传动类型的选择 . 9 第 3 章 主要执行机构方案设计 10 3.1 手臂摆动机构的选择设计 .10 3.2 手臂回转机构的选择设计 .10 3.3 形态学矩阵 10 3.4 拟定运动循环图 . 11 3.5 机械系统运动转换功能图 . 11 第 4 章 机械运动系统设计方案制订.12
4、4.1 拟订的方案 12 第 5 章 系统设计数据处理及方案选择 .14 5.1 对方案 a 数据处理 .14 5.2 对方案 b 数据处理 15 5.3 方案的选择 15 第 6 章 方案的评价 .15 6.1 方案评价表 A .15 6.2 方案评价表 B： 17 结束语 17 摘要摘要 机械原理课程设计是使学生较全面的，系统掌握和深化机械原理课程的基本原理和机械原理课程设计是使学生较全面的，系统掌握和深化机械原理课程的基本原理和 方法的重要环节，是培养学生机械运动方案设计，创新设计以及应用计算机对工程实际中方法的重要环节，是培养学生机械运动方案设计，创新设计以及应用计算机对工程实际中 各种机构进行分析和设计能力的一门课程。热镦挤送料机械手的设计，充分各种机构进行分析和设计能力的一门课程。热镦挤送料机械手的设计，充分的展示了机械的展示了机械 原理课程理论和实际应用的结合。原理课程理论和实际应用的结合。 关键词关键词 机械原理机械原理 课程设计课程设计 机械手机械手 热镦机热镦机 5 第第1章章 总论及设计要求总论及设计要求 1.1 设计要求设计
