1、 i 编号 毕 业毕 业 设 计设 计 题 目 循迹物料搬运机器人设计 学生姓名 学 号 系 部 专 业 班 级 指导教师 二一三年四月 ii 循迹物料搬运机器人设计 摘 要 研究的目的、意义、研究方法与内容。 研究的结果与主要结论。 关键词：数控加工，数控仿真，加工环境，帮助文件 iii The development of Abstract A new kind sandwich structure(300 个单词左右). Key Words：NC machining; NC verification; Machining environment; Help files iv 目 录 摘
2、要 Abstract . 第一章 引 言 . 1 1.1 XXXXXXXXXXXX . 10 1.1.1 XXXXXX . 15 第二章 XXXXXXXXX . 20 1.2 XXXXXX . 20 第 XX 章 总结与展望 . XX 参考文献 XX 致谢 XX 附录 XX - 1 - 第一章 引 言 1.1 工业机器人及其发展 1.1.1 工业机器人及其操作机 由于机器人一词带有“人”字，再加上科幻小说和影视作品的宣传，人们往往把机器 人想象成为外貌象人的机电装置。但事实并非如此。机器人，特别是工业机器人，与人的 外貌毫无相象之处口在国家标准中，工业机器人被定义为： “一种能自动定位控制、可
3、重复 编程的、多功能的、多自由度的操作机。它能搬运材料、零件或操持工具，用以完成各种 作业。 ”机器人赖以完成各种作业的机械实体(称作操作机或操作器)被定义为： “具有和人 手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体或进行其他操作的机械装置。 ”可见，工业机器人 是一机电系统，操作机(器)是它的执行机构，该机构与电子器件密切相关，它的灵活程度 和动态性能，直接影响着机器人系统的工作质量。本书的目的，在于阐述对操作机的分析 和设计方法，以期对从事工业机器人的设计和应用的专业人员有所裨益。 1.1.2 机器人在工业生产应用 自从20 世纪60 年代初人类创造了第一台工业机器人以后，机器人就显示出它极大的
4、 生命力，经过四十多年的发展，工业机器人已在越来越多的领域得到了应用。在制造业中， 尤其是在汽车产业中， 工业机器人得到了广泛的应用。 如在毛坯制造(冲压、 压铸、 锻造等)、 机械加工、焊接、热处理、表面涂覆、上下料、装配、检测及仓库堆垛等作业中，机器人 都已逐步取代了人工作业。 目前，汽车制造业是制造业所有行业中人均拥有工业机器人密 度最高的行业，如，2004 年德国制造业中每1万名工人中拥有工业机器人的数量为162 台， 而在汽车制造业中每1 万名工人中拥有工业机器人的数量则为1140 台；意大利的这一数值 更能说明问题，2004 年意大利制造业中每1 万名工人中拥有工业机器人的数量为1
5、23台， 而在汽车制造业中每1万名工人中拥有工业机器人的数量则高达1600 台。随着工业机器人 向更深更广方向的发展以及机器人智能化水平的提高，机器人的应用范周还在不断地扩大， 已从汽车制造业推广到其他制造业，进而推广到机械加工行业、电子电气行业、橡胶及塑 料工业、食品工业、木材与家具制造业等领域中。在工业生产中，弧焊机器人、点焊机器 人、分配机器人、装配机器人、喷漆机器人及搬运机器人等工业机器人都已被大量采用。 - 2 - 2005 年，亚洲地区电子电气行业对工业机器人的需求仅次于汽车及汽车零部件制造业，其 占所有行业总需求的比例为31%；而在欧洲地区橡胶及塑料工业对工业机器人的需求则远远
6、超过电子电气行业而排名第二位；美洲地区由于汽车及汽车零部件制造业对工业机器人的 需求遥遥领先，所以金属制品业(包括机械)、橡胶及塑料工业以及电子电气行业对工业机 器人的需求比例相当，均在7% 左右。另外诸如采矿机器人、建筑业机器人以及水电系统维 护维修机器人等各种非制造行业。此外，在国防军事、医疗卫生、生活服务等领域机器人 的应用也越来越多，如无人侦察机(飞行器)、警备机器人、医疗机器人、家政服务机器人 等均有应用实例。机器人正在为提高人类的生活质量发挥着重要的作用。而且，随着人类 生活水平的提高及文化生活的日益丰富多彩，未来各种专业服务机器人和家庭用消费机器 人将不断贴近人类生活，其市场的繁荣兴旺将指日可待。 1.1.3 工业机器人的发展趋势 敏捷制造策略的提出,为工业机器人的发展提供了新的机遇。敏捷制造的基本思想是企 业能迅速将其组织和装备重组,快速响应市场变化,生产出满足用户需求的个性化产品。敏 捷制造要求企业底层的生产设备具有柔性和可动态重组的能力。机器人是一种具有高度柔 性的自动化生产设备。如果我们站在更高的
