1、 - - 毕业设计毕业设计 设计题目：设计题目： 送料机械手送料机械手 设计任务书设计任务书 设计题目：设计题目：送料机械手 摘要：摘要：设计一个送料机械手，应用于工业自动化生产线，把工业产品从一条生产线搬运 到另外一条生产线，实现自动化生产，减轻产业工人大量的重复性劳动，同时又可以提高 劳动生产率。 设计内容及要求设计内容及要求： 1. 采用气动驱动方式 2. 选取至少3个-4个运动自由度，设计出机械手的各执行机构，包括:手部、手腕、手臂等 部件的设计。 3设计出机械手的气压传动系统，包括气动元器件的选取，气动回路的设计，并绘出气动 原理图 4采用可编程序控制器(PLC)对机械手进行控制，本
2、课题将要选取PLC型号，根据机械手的 工作流程编制出PLC程序，并画出梯形图 5.技术参数 (1) 抓重：8kg (2) 自由度数：4个自由度 (3) 最大工作半径：1500mm (4) 工件直径尺寸： mmmm15080 (5) 气动原理图 1张（A2） 气缸装配图 1张（A0） 夹持机械手零件图 3张（A3、A4） 指导老师（签字） ： 年 月 日 - - 前前 言言 近20年来，气动技术的应用领域迅速拓宽，尤其是在各种自动化生产线上得到广泛应 用。电气可编程控制技术与气动技术相结合，使整个系统自动化程度更高，控制方式更灵 活，性能更加可靠；气动机械手、柔性自动生产线的迅速发展，对气动技术
3、提出了更多更 高的要求；微电子技术的引入，促进了电气比例伺服技术的发展。现代控制理论的发展， 使气动技术从开关控制进入闭环比例伺服控制，控制精度不断提高；由于气动脉宽调制技 术具有结构简单、抗污染能力强和成本低廉等特点，国内外都在大力开发研究。 从各国的行业统计资料来看，近30多年来，气动行业发展很快。20世纪70年代，液压 与气动元件的产值比约为9:1，而30多年后的今天，在工业技术发达的欧美、日本国家，该 比例已达到6:4，甚至接近5:5。我国的气动行业起步较晚，但发展较快。从20世纪80年代中 期开始,气动元件产值的年递增率达20以上，高于中国机械工业产值平均年递增率。随着 微电子技术、
4、PLC技术、计算机技术、传感技术和现代控制技术的发展与应用，气动技术 已成为实现现代传动与控制的关键技术之一。 学生签名： 年 月 日 摘摘 要要 在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素 的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。自从机械手问世以来，相应的各种难 题迎刃而解。机械手可在空间抓、放、搬运物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种 的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。机械手一般由耐高温，抗腐蚀的材料 制成，以适应现场恶劣的环境，大大降低了工人的劳动强度，提高了工作效率。机械手是 工业机器人的重要组成部分，在很多情况下它就可以称为工
5、业机器人。工业机器人是集机 械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要 的自动化装备。可编程控制器是继电器控制和计算机控制出上开发的产品，逐渐发展成以 微器处理为核心把自动化技术、计算机技术、通信技术融为一体的新型工业自动控制装置。 本文应用三菱公司生产的可编程控制器 FX 系列 PLC，实现机械手搬运控制系统，该系统充 分利用了可编程控制器（PLC）控制功能。使该系统可靠稳定，时期功能范围得到广泛应用。 关键词关键词： 机械手机械手 PLC PLC 气动控制气动控制 自动化自动化 - - 第一章第一章 各执行机构的设计各执行机构的设计 1.11.1 手部的
6、结构设计手部的结构设计 夹持式是最常见的一种，其中常用的有两指式、多指式和双手双指式:按手指夹持工件 的部位又可分为内卡式(或内涨式)和外夹式两种:按模仿人手手指的动作， 手指可分为一支 点回转型，二支点回转型和移动型(或称直进型)，其中以二支点回转型为基本型式。当二 支点回转型手指的两个回转支点的距离缩小到无穷小时，就变成了一支点回转型手指;同 理，当二支点回转型手指的手指长度变成无穷长时，就成为移动型。回转型手指开闭角较 小，结构简单，制造容易，应用广泛。移动型应用较少，其结构比较复杂庞大，当移动型 手指夹持直径变化的零件时不影响其轴心的位置，能适应不同直径的工件。 1 1.11.1 1 设计时考虑的几个问题设计时考虑的几个问题 (一)具有足够的握力(即夹紧力) 在确定手指的握力时，除考虑工件重量外，还应考虑在传送或操作过程中所产生的惯
