1、 第 页 共 44 页 1 1 绪论绪论 1.11.1 课题背景课题背景 直流调速是现代电力拖动自动控制系统中发展较早的技术。在 20 世纪 60 年 代，随着晶闸管的出现，现代电力电子和控制理论、计算机的结合促进了电力传 动控制技术研究和应用的繁荣。晶闸管-直流电动机调速系统为现代工业提供了 高效、高性能的动力。尽管目前交流调速的迅速发展，交流调速技术越趋成熟， 以及交流电动机的经济性和易维护性，使交流调速广泛受到用户的欢迎。但是直 流电动机调速系统以其优良的调速性能仍有广阔的市场，并且建立在反馈控制理 论基础上的直流调速原理也是交流调速控制的基础 1。现在的直流和交流调速装 置都是数字化的
2、，使用的芯片和软件各有特点，但基本控制原理有其共性。 对于那些在实际调试过程中存在很大风险或实验费用昂贵的系统，一般不允许对设 计好的系统直接进行实验。然而没有经过实验研究是不能将设计好的系统直接放到生产 实际中去的。因此就必须对其进行模拟实验研究。当然有些情况下可以构造一套物理装 置进行实验，但这种方法十分费时而且费用又高，而且在有的情况下物理模拟几乎是不 可能的。近年来随着计算机的迅速发展，采用计算机对控制系统进行数学仿真的方法已 被人们采纳。 但是长期以来，仿真领域的研究重点是仿真模型的建立这一环节上，即在系统模型 建立以后要设计一种算法。 以使系统模型等为计算机所接受， 然后再编制成计
3、算机程序， 并在计算机上运行。因此产生了各种仿真算法和仿真软件 2。 由于对模型建立和仿真实验研究较少，因此建模通常需要很长时间，同时仿真结果 的分析也必须依赖有关专家，而对决策者缺乏直接的指导，这样就大大阻碍了仿真技术 的推广应用。 MATLAB 提供动态系统仿真工具 Simulink，则是众多仿真软件中最强大、最优秀、 最容易使用的一种。它有效的解决了以上仿真技术中的问题。在 Simulink 中，对系统进 行建模将变的非常简单，而且仿真过程是交互的，因此可以很随意的改变仿真参数，并 且立即可以得到修改后的结果。另外，使用 MATLAB 中的各种分析工具，还可以对仿 真结果进行分析和可视化
4、 3。 Simulink 可以超越理想的线性模型去探索更为现实的非线性问题的模型，如现实世 界中的摩擦、空气阻力、齿轮啮合等自然现象；它可以仿真到宏观的星体，至微观的分 第 页 共 44 页 子原子，它可以建模和仿真的对象的类型广泛，可以是机械的、电子的等现实存在的实 体，也可以是理想的系统，可仿真动态系统的复杂性可大可小，可以是连续的、离散的 或混合型的。Simulink 会使你的计算机成为一个实验室，用它可对各种现实中存在的、 不存在的、甚至是相反的系统进行建模与仿真 4。 自 70 年代以来，国内外在电气传动领域内，大量地采用了“晶闸管直流电动机调 速”技术(简称 VM 调速系统)。尽管
5、当今功率半导体变流技术已有了突飞猛进的发 展，但在工业生产中 VM 系统的应用量还是占有相当的比重 。在工程设计与理论学 习过程中，会接触到大量关于调速控制系统的分析、综合与设计问题。传统的研究方法 主要有解析法，实验法与仿真实验，其中前两种方法在具有各自优点的同时也存在着不 同的局限性。随着生产技术的发展，对电气传动在启制动、正反转以及调速精度、调速 范围、静态特性、动态响应等方面提出了更高要求，这就要求大量使用调速系统。由于 直流电机的调速性能和转矩控制性能好，从 20 世纪 30 年代起，就开始使用直流调速系 统。 它的发展过程是这样的： 由最早的旋转变流机组控制发展为放大机、 磁放大器
6、控制； 再进一步，用静止的晶闸管变流装置和模拟控制器实现直流调速；再后来，用可控整流 和大功率晶体管组成的 PWM 控制电路实现数字化的直流调速， 使系统快速性、 可控性、 经济性不断提高。调速性能的不断提高，使直流调速系统的应用非常广泛 5。 1.21.2 课题研究课题研究的目的和意义的目的和意义 直流电动机具有良好的起制动性能，易于在广泛范围内平滑调速，在需要高性能可 控电力拖动的领域中得到了广泛的应用。直流拖动控制系统在理论上和实践上都比较成 熟，而且从反馈闭环控制的角度来看，它又是交流拖动控制系统的基础，所以首先应该 掌握好直流系统。从生产机械要求控制的物理量来看，电力拖动自动控制系统有调速系 统，位置随动系统，张力控制系统，多电动机同步控制系统等多种类型，而各种系统往 往都通过控制转速来实现的，因而调速系统是最基本的拖动控制系统。直流调速的电枢 和励磁不是耦合的， 是分开的， 对电枢电流和励磁电流能够做到精确控制； 而交流调速， 电枢电流和励磁电流是耦合的，是无法做到精确控制的 6。因此在轧机、造纸等对力矩 要求很高行业，直流调速
