1、毕 业 设 计 说 明 书 1 摘 要 随着移动机器人在现代制造业的广泛应用，对机器人的移动能力有了更高的要 求。因为全向移动机器人具有平面运动的全部三个自由度，前后、左右和自转，所以 理论上在机器人所处的运动平面上它可以向任何方向运动， 并且它的机动性要优于非 全向移动机器人。 本文的主要设计内容是全向移动机器人底盘的结构设计，达到能承载200Kg重 量，并能实现全向运动的全向移动。论文主要介绍全向移动机器人传动机构的设计， 并通过UG、SolidWorks等软件零件的三维建模和运动仿真在理论上证明设计的可行 性。 关键词：关键词：移动机器人；传动机构；全向移动底盘 毕 业 设 计 说 明
2、书 1 Abstract With the wide use of mobile robot in the modern manufacturing, there is a high request to the robots mobility. Because omni-directional mobile robot has three freedom of flat motion,front ,back,right,left and rotation, it can move at any speed and direction in the sportplane, and it has
3、 an advantage of mobility over the non-omni-directional mobile robot. The main content of this paper is the design of omni-directional mobile robots chassis which can carry up 200 Kg weight,and the robot chassis can let Omni-direction come true.The mechqnical driving system was designed in this pape
4、r.UG and SolidWorks is used to prove the feasibility of the design. Key words: mobile robot; omni-directional wheels; omni-directional mobile chassis 毕 业 设 计 说 明 书 2 目 录 摘 要 Abstract . 第 1 章 绪论. 1 1.1 移动机器人的设计背景和意义 . 1 1.2 设计的内容和思路 . 2 第 2 章 机器人全向移动底盘总体设计方案. 2 2.1 功能要求 2 2.2 指标要求 2 2.3 总体方案设计 3 第 3 章 电动机的选择. 4 3.1 驱动系统的选择 . 4 3.2 驱动电机型号的选择 . 4 第 4 章 传动机构的设计. 6 4.1 圆柱齿轮的设计 . 6 4.2 锥齿轮的设计 10 4.3 蜗轮蜗杆的设计 16 4.4 轴的设计 . 21 第 5 章 其它零件的选取 33 5.1 联轴器的选取 33 5.2 轴承的选取 33 5.3 键的选取 . 33 第 6 章 UG
