1、 目录 摘 要 . I ABSTRACT .2 第一章 绪 论 3 1.1 智能小车的意义和作用 3 1.2 国内外发展历程和现状 3 1.3 本课题研究的方案 .5 第二章 智能循迹小车硬件系统设计 .7 2.1 系统设计原理 .7 2.2 小车模块 .8 2.3 中央处理单元 .8 2.4 LED 显示模块 .9 2.5 路面黑带检测单元 . 10 2.5.1 红外光电传感器循迹原理 . 10 2.5.2 传感器的选择 11 2.5.3 传感器分布对循迹的影响 . 12 2.5.4 系统循迹的实现 . 12 2.6 电源部分 . 12 2.7 H 桥电机驱动模块 . 13 2.7.1 H
2、桥驱动电路介绍 13 2.7.2 H 桥驱动电路原理 13 2.7.3 H 桥驱动电路原理图 15 2.8 电路原理图 15 第三章 软件设计 . 17 3.1 主程序设计. 18 3.2 检测模块程序设计 18 3.3 H 桥路程序设计. 19 3.4 LED 显示模块设计 21 第四章 调试 22 4.1 硬件的调试. 22 4.2 软件的调试. 22 第五章 结论与展望 24 参考文献 . 25 致 谢 . 26 附录 完整程序. 27 摘 要 智能作为现代的新发明，是以后的发展方向，它可以按照预先设定的模式在 一个环境里自动运作，不需要人为管理，它应用于科学勘探等用途。智能电动车 就是
3、其中的一个体现。智能车辆又称为轮式移动机器人，是移动机器人的一种， 是一个集环境感知、规划决策、自动驾驶等多种功能于一体的综合体统。除了潜 在的军用价值外，还因其在公路交通运输中的应用前景受到西方国家的普遍关注。 本文简要介绍了单片机智能小车硬件设计和软件设计的过程。本选题是用 51 单片机技术开发智能小车,实现自动前进、左右转弯、后退等基本功能，原理图由 PROTEL 99 软件来绘制。该系统通过配置在智能小车上的红外传感器，采用红外传 感技术对特定目标进行识别，在目标运动过程中，通过单片机接受计算机发出的 命令控制智能小车跟踪目标，在没有人为干预的情况下，能够自主运行，稳定地 跟踪木标。在
4、软件设计方面分为数据采集模块,信号处理模块,控制器控制电机模 块，基本实现了本设计课题的预定功能。 关键词：关键词： 单片机；传感器；PROTEL 99 2 ABSTRACT Intelligence system as a modern new invention is the direction of future development,it can be run automatically in the pre-determined model,no need of the personal management,it can be applied in scientific exploration,Intelligent Vehicle is one embodiment.Intelligent Vehicle is also known as Wheel Mobile Robot,one kind of the mobile robots,which is combined many functions such as the perception,planning
