1、 第 1 页 共 19 页 1 1 引言引言 嵌入式微控制器又称单片机。嵌入式微控制器一般以某一种微处理器内核 为核心,芯片内部集成 ROM、PEPROM、RAM、总线、总线逻辑、定时 P 计数 器、 WatchDog、 IPO、 串行口、 脉宽调制输出、 APD、 DPA、 Flash RAM、 E2PROM 等各种必要功能和外设。为适应不同的应用需求，一般一个系列的单片机具有 多种衍生产品，每种衍生产品的处理器内核都是一样的，不同的是存储器和外 设的配置及封装。这样可以使单片机最大限度地和应用需求相匹配，功能不多 不少，从而减少功耗和成本，其应用已深入到工业、农业、教育、国防、科研 以及日
2、常生活等各个领域，对各行各业的技术改造、产品更新换代、加速自动 化化进程、提高生产率等方面起到了极其重要的推动作用。 ARM 是近年来发展非常迅速的处理器，有很好的应用前景。将其应用于直 流电机的调速控制，有极大的使用价值。以脉宽调制技术为代表的电机数字驱 动技术也在迅猛发展，将计算机应用于这一领域正好可以发挥其在数字控制方 面的优势。 本课题研究了一种直流电机转速的控制系统。基本思想就是利用 ARM 开 发板具有的 PWM 端口，在不改变 PWM 方波周期(频率)的前提下，通过软件的 方法调整 PWM 的占空比，控制电机输入电压，进而控制电机转速。本方法所 要求的 ARM 开发板必须具有 P
3、WM 端口， 另外， ARM 芯片的工作速度尽量快。 在收到上位机指令后调整输出 PWM 占空比。脉冲宽度调制是直流电机调速中 最为有效的方法，即给直流电机输入高速的开关脉冲信号，通过改变脉冲信号 开关的比例，达到速度控制的效果。系统中使用的是前一种固定频率下改变占 空比的 PWM 方法，在整个过程中改变的仅仅是电压信号的占空比，至于其它 参数，尤其是脉冲频率并没有改变，通过调整基本周期内工作周期的大小来控 制输出功率。电机的转速与电机两端的电压成比例，而电机两端的电压与控制 波形的占空比成正比，因此电机的速度与占空比成比例，占空比越大，电机转 得越快。 PWM 采用软件的方法来实现调速过程，
4、具有更大的灵活性，实现了硬件 设计软件化。PWM 技术是降低直流电机功耗的一种好方法，它使驱动芯片和 电机的发热减少，从而电机也可以用得更久。并且较好地实现了对直流电机的 第 2 页 共 19 页 速度控制，简化了电路，并具有精度高、快速响应性好、稳定性高等优点，具 有很好的应用前景。 2 2 总体方案设计总体方案设计： 数字式直流电机转速控制系统设计有控制器、PWM 驱动器、转速检测电 路、按键设定、显示输出五部分。PWM 驱动器、转速检测电路、按键设定、 显示输出都是由控制器控制实施的。总体框图 1-1 所示： 图 1 - 1 电机转速是通过光电传感器检测产生触发脉冲经过触发器分频触发单片机 中断计数，经定时计数得到标准计数值，由单片机对数据的计算、处理，建立 了时间和脉冲的关系式，得到每分中电机的转速。将转速与给定转速作差得到 偏差量，再由 PID 进行调节，使转速趋近给定转速实现控制。电机的速控是通 过 PWM 方式控制的。PWM 是由三角波发生电路、比较器、反馈电路。反馈是 由单片机输入偏差量给高速的 DA， 由 DA 输出反馈值作用 PWM 中达到闭环反 馈控制。电机是
